在一個小鎮的邊緣，住著一個小女孩叫莉莉。每天晚上，在她媽媽給她講過睡前故事後，莉莉總是無法入睡，她總是對外面的星空充滿了興趣。

有一天晚上，當她再次睡前無法入眠時，突然，她的房間變得神秘起來。一個小綠色的機器人出現在她的床邊，它自稱為小星星。

小星星告訴莉莉，宇宙中的每顆星星都有一個神奇的故事。於是，他們決定一起踏上一次星空之旅，探索和聽取星星們的故事。

他們乘坐小星星的飛船，穿越星際。第一顆星星告訴他們一個關於一個勇敢的小貓的故事，這隻小貓救了一個迷路的小鳥，並將它送回了家。第二顆星星講述了一個夢想成為藝術家的小熊的故事，他一直追逐著自己的繪畫夢想。

小星星還帶領莉莉遇見了一個會唱歌的雲彩，一隻會跳舞的太空兔子，以及一隻會說笑話的火星狗。每顆星星都帶給他們一個新的奇妙故事和動人的經歷。

在星空之旅的最後，小星星帶領莉莉返回家中。莉莉感謝小星星給她帶來那麼多的歡樂和想象力，她也生氣地問小星星為什麼不早點來到她的房間。

小星星笑著回答說：“你並不是真的需要我，因為所有的故事和奇蹟都存在於你的心中。只要你敢去探索和想象，你就可以擁有無限的奇遇。”

莉莉對此深感啟發，她睡下後，帶著這些美麗的故事和奇妙的回憶進入了甜美的夢鄉，迎接明天全新的冒險。

從那天晚上開始，莉莉學會了用自己的想象力創造屬於自己的故事，每晚睡前，她會閉上眼睛，漫遊在無限的星空中，享受屬於她的獨特奇幻之旅。