牙兵，即親兵或衛兵。是中唐以後節度使的私兵，是節度使專兵的產物。主將所居之城因建有牙旗，故稱牙城。唐代節度使的官署稱為使牙，節度使專門組織一支保護牙城與使牙的軍隊，叫做牙軍，或稱衙兵。他們有時也被派到外地作戰。牙兵是從“牙旗”一詞引申出來的，牙通衙，古代大將出鎮，例建牙旗，仗節而行，因而他們的官署稱牙，後作衙。