北周夏官所屬，有武環率下大夫、武候率下大夫等官。隋有左右武侯，皇帝出行時，先驅後殿，日夜巡察，止宿時司警戒之責。煬帝改為左右候衛，所領軍士稱佽飛。唐初未改。龍朔二年，採用漢執金吾舊名，改稱左右金吾衛，設大將軍、將軍及長史、諸曹參軍，與其他各衛相同。以後又是增設上將軍，掌宮中及京城日夜巡查警戒，仍隨從皇帝出和如上文所述。宋有左右金吾衛上將軍、大將軍等官，無實職。