協奏曲（concerto）一詞源於拉丁文collcertaye，原意是在一起比賽，協奏曲是兩種因素既競爭又協作的意思。協奏曲（concerto）最早是作為一種聲樂體裁出現的，十六世紀時，指義大利的一種有樂器伴奏的聲樂曲。十七世紀後半期起，指一件或幾件獨奏樂器與管絃樂隊競奏的器樂套曲。巴洛克時期形成的由幾件獨奏樂器組成一組與樂隊競奏者稱為大協奏曲。古典樂派時期形成的由小提琴、鋼琴、大提琴等一件樂器與樂隊競奏的控協奏曲稱“獨奏協奏曲”。海頓、莫扎特、貝多芬、拉赫瑪尼諾夫以及浪漫樂派的許多作曲家均作有大量的獨奏協奏曲作品。