馬鐙是一對掛在馬鞍兩邊的腳踏，供騎馬人在上馬時和騎乘時用來踏腳的馬具。馬鐙的作用不僅是幫助人上馬，更主要的是在騎行時支撐騎馬者的雙腳，以便最大限度地發揮騎馬的優勢，同時又能有效地保護騎馬人的安全。最早的馬鐙是單邊的，隨著時間的發展逐漸演化成雙邊，進一步解放騎乘者的雙手，它的出現從某種程度上改變了歷史。

根據目前的考古發現，中國最遲在西漢時期就出現了馬鐙，從西漢壁畫中可見一斑。在沒有成熟馬鐙的3世紀前，由於已有馬鞍的發明和推廣，有大量騎士作戰的記錄，如西周晚期的數千騎作戰記錄，到了公元前4世紀戰國兵法對騎士作戰的兵書《六韜》，六韜中就有大量訓練和選拔騎兵的方法，如要求騎士能“絕塵跨溝壑””衝敵險阻“云云，可見當時中國騎兵的選拔和訓練之嚴，差不多同時代的中東，更是重灌騎兵的天下，都是沒有馬鐙的夾馬騎行的騎兵，可見在沒有馬鐙的年代，騎士只有更強化的訓練才能彌補；另外如南歐的亞歷山大的軍隊，大名鼎鼎的夥伴騎兵更是亞歷山大軍隊破敵的突擊所在；北亞遊牧民族的騎士更是從小騎行訓練，加之高橋馬鞍的發明，因而比文明民族更強的機動性和騎術。

在沒有馬鐙發明的年代，騎士作戰騎乘在馬匹的馬鞍上既有弓箭隨身又兼併長矛和刀劍盾牌，那個年代的騎士訓練比中世紀騎兵訓練要嚴，因而選拔要求更好。