馬刺是一種較短的尖狀物或者帶刺的輪，連在騎馬者的靴後根上，用來刺激馬快跑。

馬刺的使用歷史可以追溯到古羅馬或者更遠的時期。早期的馬刺頭部比較鋒利，是用釘狀物從馬靴內側向外釘出後形成的。11世紀的馬刺是直的，而我們今天使用的帶彎曲馬刺頭的馬刺是12世紀才被髮明出來的。在英國，馬刺曾出現在亨利三世的印章和13世紀的碑文上。但是馬刺真正被廣泛使用是在14世紀。