衛國康叔名封，是周武王的同母弟，他們還有一個名冉季的弟弟，年齡最小。
周武王打敗殷紂後，又把殷紂的遺民封給紂王的兒子武庚祿父，讓他與諸侯同位，以便使其得以奉祀先祖，世代相傳。因武庚還未完全順從，武王擔心武庚有叛逆之心，便派自己的弟弟管叔、蔡叔監視並輔佐武庚祿父，用以安撫百姓。武王逝世後，成王年幼，尚在襁褓之中。周公旦便代替成王主掌國事。管叔、蔡叔懷疑周公旦，就與武庚祿父發動叛亂，要攻打成周。周公旦託成王之命組織軍隊討伐殷國，殺死武庚祿父和管叔，放逐了蔡叔，並把武庚殷的遺民封給康叔，立他為衛國君主，居住在黃河、淇水之間，即商朝的舊都殷墟。
周公旦擔憂康叔年輕，難以維持統治，於是反覆告誡康叔：“你一定找到殷朝有才德、有威望、有經驗的人，向他們瞭解殷朝興衰成敗的歷史，並務必關心愛護自己的百姓。”又告誡康叔紂滅亡的原因在於他飲酒無度，一味作樂，沉溺於女色之中，所以紂王時的混亂正從這裡開始。周公旦還按照匠人制作木器必用規矩的道理，撰寫了《梓材》，作為治國者用以效法的準則。所以稱之為《康誥》、《酒誥》、《梓材》，並以之教導康叔。康叔使用這些準則治理封國，安定敦睦他的人民，人民非常高興。
成王成人後，親自主掌政權，任命康叔為周朝的司寇，把許多寶器祭器賜給他，用以表彰康叔的德行。
康叔逝世後，兒子康伯立為國君。康伯逝世後，兒子考伯立為國君。考伯逝世後，兒子嗣伯立為國君。嗣伯逝世後，兒子（ｊｉé，潔）伯立為國君。伯逝世後，兒子靖伯立為國君。靖伯逝世後，兒子貞伯立為國君。貞伯逝世後，兒子頃侯立為國君。
因頃侯用厚禮賄賂周夷王，夷王便又命衛國君稱侯爵。頃侯在立為國君十二年時逝世，兒子釐侯立為國君。
釐侯十三年（前841），周厲王逃亡到彘地，由召公、周公共同掌管政權，號為“共和”行政。釐侯二十八年（前827），周宣王立為天子。
四十二年（前813），釐侯逝世，太子共伯余立為國君。共伯之弟和曾被釐侯寵愛，釐侯給了和很多財物，和便用這些財物收買武士，在釐侯的墓地襲擊共伯余，共伯被迫逃到釐侯墓道自殺。衛人把共伯埋葬在釐侯墓旁，稱之為共伯，立和為衛國國君，這就是武公。
武公即位後，重新整飭康叔的政務，百姓和樂安定。四十二年（前771），犬戎殺死周幽王，武公親自指揮部將輔佐周天子平定犬戎的侵襲，建立了戰功，周平王命武公稱公。五十五年（前758），武公逝世，兒子莊公揚立為國君。
莊公即位第五年（前753），娶齊國女為夫人，齊女貌美但無子。莊公便又娶陳國女為夫人，陳女生了個兒子，夭折了。陳女的妹妹亦被莊公寵幸，生了個兒子取名完。完的母親去世後，莊公讓夫人齊女撫養完，並立完為太子。莊公還有個寵妾，生了個兒子名州籲。莊公十八年（前740），州籲長大成人，喜好軍事，莊公便派他做軍隊的將領。衛國的上卿石碏（ｑｕè，卻）好心進諫莊公說：“妾生的兒子喜好軍事，您便讓他做將領，禍亂將從此興起。”莊公不聽，二十三年（前735），莊公逝世，太子完立為國君，這就是桓公。
桓公二年（前733），弟州籲驕奢淫逸，桓公罷黜了他，州籲逃到國外。十三年（前722），鄭伯之弟段攻擊哥哥，未能取勝，也逃走，州籲請求與他結為友好。十六年（前719），州籲聚集衛國逃亡的人襲擊並殺死桓公，州籲自己立為衛國國君。因鄭伯之弟段要討伐鄭國，州籲請求宋、陳、蔡共同支援段，三國都答應了這一請求。州籲剛剛即位，因喜好軍事、殺死桓公，衛人都厭惡他。石碏因桓公母親家在陳國，佯裝與州籲友善，衛國軍隊行至鄭國國都的郊野，石碏與陳侯共謀計策，派右宰醜向州籲進獻食品，藉機在濮擊殺州籲，而從邢（ｘíｎｇ，刑）地把桓公弟晉迎回衛國立為國君，這就是宣公。
宣公七年（前712），魯人殺害了自己的國君隱公。九年（前710），宋督殺死自己的國君殤公和大夫孔父。十年（前709），晉國曲沃莊伯也殺死了自己的國君哀侯。
十八年（前701），當初，宣公所寵愛的夫人夷姜生了兒子取名伋，伋被立為太子。宣公派右公子教導他。右公子為太子娶齊國美女，美女還未與伋拜堂成婚，被宣公所見，宣公見齊國女長得漂亮，很喜歡，就自娶此女，而為太子另娶了其他女子。宣公得到齊女後，齊女生了兒子子壽、子朔，宣公派左公子教導他們。太子伋母親去世後，宣公正夫人與子朔共同在宣公面前中傷誣陷太子伋。宣公原本就因自己搶奪太子之妻而討厭太子，早想把他廢掉。等到聽說太子的壞話後，怒氣沖天，就派太子伋出使齊國，並暗中命令大盜在邊境線上攔截擊殺伋。宣公給太子白旄（ｍáｏ，毛）使節，告誡邊境線上的大盜一見手持白旄使節的人就把他殺掉。太子伋將要啟程前往齊國，子朔的哥哥子壽，即太子的異母弟，深知子朔憎恨太子與君王欲除掉太子之事，就對太子說：“邊界上的大盜只要見到太子你手持白旄使節，就會殺死你，太子千萬不要去！”太子說：“違背父輩之命保全自己，這絕對不行。”於是毫不猶豫地前往齊國。子壽見太子不聽勸告，只好偷取他的白旄使節先於太子駕車趕到邊界。大盜見事先的約定應驗了，就殺死了他。子壽被殺後，太子伋又趕到，對大盜說：“應當殺死的是我呀！”大盜於是又殺死太子伋，回報了宣公。宣公就立子朔為太子。十九年（前709），宣公逝世，太子朔立為國君，這就是惠公。
左右兩公子對子朔立為國君憤憤不平。惠公四年（前696），左右公子因怨恨惠公中傷並謀殺太子伋而自立之事，便發起動亂，攻打惠公，立太子伋的弟弟黔牟為國君，惠公逃奔到齊國。
衛君黔牟八年（前689）時，齊襄公受周天子之命率領各諸侯國共同討伐衛國，送衛惠公回國，誅殺了左右公子。衛君黔牟逃奔到周，惠公又重登君位。惠公在初立國君後三年（前696）逃亡，八年（前688）後又迴歸衛國，前後通共十三年。
二十五年（前675），惠公對周接納安置黔牟心懷不滿，與燕國共同伐周。周惠王逃奔到溫，衛、燕共立惠王弟為王。二十九年（前671），鄭國又護送惠王回周。三十一年（前669），衛惠公逝世，兒子懿（ｙì，意）公赤立為國君。
懿公登位後，喜歡養鶴，揮霍淫樂。九年（前660）時，翟攻伐衛國，衛懿公率軍抵禦，有些士兵背叛了他。大臣們說：“君王喜好鶴，就派鶴去抗擊翟人吧！”於是，翟人侵入衛國，殺死懿公。
懿公立為國君，百姓大臣心都不服。從懿公父親惠公朔攻訐謀殺太子伋自立為國君到懿公，百姓、大臣常想推翻他們，最後，終於滅了惠公的後代而改立黔牟的弟弟昭伯頑的兒子申為國君，他就是衛戴公。
戴公申於其元年（前660）逝世。齊桓公因衛國多次動亂，便率領諸侯討伐翟，替衛在楚丘修築城堡，立戴公弟毀為衛國國君，他就是文公。文公因衛動亂逃奔到齊國，齊人送他回國。
當初，翟人殺死懿公，衛人憐憫他，想再立被宣公謀害的太子伋的後代，但伋的兒子已去世，代替伋死的子壽又無子。太子伋有兩個同母弟：一個叫黔牟，黔牟曾代替惠公做了八年國君，後又被惠公趕出衛國，另一個叫昭伯。昭伯、黔牟都早已去世，所以衛人又立了昭伯的兒子申為戴公，戴公逝世後，衛人又立他的弟弟毀為文公。
文公即位伊始，就減輕百姓的賦稅，明斷犯人的罪行，勞心勞力，和百姓同甘共苦，以此以來贏得民心。
十六年（前644），晉公子重耳路過衛國，文公沒有禮遇重耳。十七年（前643），齊桓公逝世。二十五年（前635）時，文公逝世，兒子成公鄭立為國君。
成公三年（前632）時，晉國為了救宋想向衛借路，成公不答應。晉便改道渡南河救宋。晉國徵兵於衛，衛大夫想同意，而成公卻拒絕了。大夫元咺（ｘｕǎｎ，選）攻打成公，成公逃到了楚國。晉文公重耳為了報以前路過衛國而文公無禮和衛不援救宋國之仇，討伐了衛國，並把衛國一部分土地分送給宋國。衛成公不得不逃亡到陳。兩年後，成公到周天子處請求幫助回國，與晉文公相會。晉派人想用毒酒害死成公，成公賄賂了周王室主持毒殺的人，讓他少放些毒藥，才免於一死。不久，周王替成公請求晉文公，成公終於被送回衛國，殺死了元咺，衛君瑕奔逃。七年（前628）時，晉文公逝世。十二年（前623）時，成公朝見晉襄公。十四年（前621）時，秦穆公逝世。二十六年（前609）時，齊邴（ｂǐｎｇ，丙）歜（ｃｈù，觸）殺死他的國君懿公。三十五年（前600）時，成公逝世，兒子穆公遬（ｓù，速）立為國君。
穆公二年（前598）時，楚莊王攻打陳國，殺死夏徵舒。三年（前597）時，楚莊王圍攻鄭國，鄭侯投降。楚莊王又釋放了他。十一年（前589），孫良夫為援救魯國而討伐齊國，又收復被侵奪的領土。穆公逝世後，兒子定公臧立為國君。定公十二年（前577）逝世，兒子獻公衎（ｋàｎ，看）立為國君。
十三年（前576）時，獻公讓樂師曹教宮中妾彈琴，妾彈得很差，曹笞打了她，以示懲罰。妾以獻公寵愛，就在獻公面前說曹的壞話，故意中傷曹，獻公也笞打曹三百下。十八年（前571）時，獻公告請孫文子、甯惠子進宴，兩人如期前往待命。天晚了，獻公還未去召請他們，卻到園林去射大雁。兩人只好跟從獻公到了園林，獻公未脫射服就與他們談話，對獻公的這種無禮行為，兩人非常生氣，便到宿邑去了。孫文子的兒子多次陪侍獻公飲酒，獻公讓樂師曹唱《·小雅》中《巧言》篇的最後一章。樂師曹本來就痛恨獻公以前曾笞打他三百下，於是就演唱了這章詩，想以此激怒孫文子，來報復衛獻公。文子把這件事告訴了衛大夫蘧（ｑú，渠）伯玉，蘧伯玉說：“我不知道。”於是孫文子趕走了獻公。獻公逃亡到了齊國，齊國把他安置在聚邑。孫文子、甯惠子共同立定公弟秋為衛國國君，這就是殤公。
殤公秋即位後，把宿封給孫文子林父。十二年（前547）時，寧喜與孫林父因爭寵而至相攻訐，殤公讓寧喜攻打孫林父。林父逃奔到晉國，又請求晉國護送衛獻公回國。當時，獻公在齊國。齊景公聽到這個訊息，和衛獻公一起到晉國請求幫助返回衛國。晉國便去討伐衛國，誘使衛與晉結盟。衛殤公前去會見晉平公，平公逮捕了殤公與寧喜，緊接著就送衛獻公回國。獻公在外逃亡十二年重又返回故國。
獻公後元元年（前546），誅殺寧喜。
三年（前544），吳國延陵季子出使路過衛國，見到蘧伯玉和史說：“衛國君子很多，所以這個國家不會有患難。”他又路過宿地，孫林父為他擊磬（ｑìｎｇ，慶）說：“不高興，樂音很悲傷，使衛國動亂的就是這裡呀！”同年，獻公逝世，兒子襄公惡立為國君。
襄公六年（前538），楚靈王會見各諸侯，襄公託辭有病不去赴會。
九年（前535），襄公逝世。當初，襄公有個小妾，很受寵愛，有孕後曾夢見有人對她說：“我是康叔，一定讓你的兒子享有衛國，你的兒子應取名‘元’。”妾醒後十分驚訝，詢問孔成子。成子說：“康叔是衛國的始祖。”等到妾生下孩子，果真是個男孩，就把此夢告訴襄公。襄公說：“這是上天安排的！”於是給男孩取名元，恰好襄公夫人未生兒子，便立元為嫡子，這就是靈公。
五年（前530），靈公朝見晉昭公。六年（前529），楚公子棄疾殺死靈王自立為國君，稱平王。十一年（前524），衛發生了火災。
三十八年（前498），孔子來到衛國，衛給他同在魯國時一樣多的俸祿。後來，孔子與衛國國君發生矛盾，便離去了。不久，又周遊到衛國。
三十九年（前497），太子蒯（ｋｕàｉ，“快”，上聲）聵（ｋｕì潰）和靈公夫人南子有仇，想殺掉南子。蒯聵與他的家臣戲陽遬商議，等朝會時，讓戲陽遬殺死夫人。事到臨頭，戲陽後悔，沒有動手。蒯聵多次使眼色示意他，被夫人察覺，夫人十分恐懼，大呼道：“太子想殺我！”靈公大怒，太子蒯聵逃奔到宋國，不久又逃到晉國趙氏那裡。
四十二年（前494）春天，靈公郊遊，讓子郢（ｙǐｎｇ，影）駕車。郢是靈公的小兒子，字子南。靈公怨恨太子逃亡，就對郢說：“我將要立你為太子。”郢回答道：“郢不夠格，不能辱沒國家，您再想別的辦法吧！”夏天，靈公逝世，夫人讓子郢為太子，說：“這是靈公的命令！”郢答道：“逃亡太子蒯聵的兒子輒在，我不敢擔當此重任。”於是衛人就立輒為國君，這就是出公。
六月乙酉這一天，趙簡子想送蒯聵回國，就讓陽虎派十多個人裝扮成衛國人，身穿喪服，假裝從衛國來晉國迎接太子，簡子為蒯聵送行。衛人聽到訊息，組織軍隊攻擊蒯聵。蒯聵不能回衛，只好跑到宿地自保，衛人也停止了進攻。
出公輒四年（前489），齊田乞殺死自己的國君孺子。八年（前485），齊鮑子殺死自己的國君悼公。
孔子從陳國來到衛國。九年（前484），孔文子向孔仲尼請教軍事，仲尼不予回答。之後，魯侯派人迎接仲尼，仲尼返回魯國。
十二年（前481）年初，孔圉（ｙǔ，語）文子娶了太子蒯聵的姐姐為妻，生了悝（ｋｕī，虧）。孔文子的僕人渾良夫英俊漂亮，孔文子去世後，渾良夫與悝的母親私通。太子在宿地，悝母便讓渾良夫到太子那裡。太子對良夫說：“假使你能協助我回國，我將以賜你大夫所乘的車報答你，還赦免你三種死罪。穿紫衣、袒裘服、帶寶劍，都不在死罪之中。”二人訂立了盟約，太子還允許悝母做良夫的妻子。閏十二月，良夫和太子回到國都，暫住孔氏的外園。晚上，兩個人身著婦人衣服，頭蒙圍巾，乘車而來，由宦者羅駕車。孔氏的家臣欒寧盤問他們姓名，他們自稱是姻戚家的侍妾，於是順利地進入孔氏家，直抵伯姬住所。飯畢，悝母手持戈先到孔悝住所，太子與五人身穿甲冑，載著公豬隨後而行。伯姬把悝逼到牆角里，強迫他訂立同盟，並劫持悝登上臺，逼他召叢集臣。欒寧正要飲酒，烤肉還未熟，就聽到一片亂糟糟的響聲，派人告訴了仲由。召護駕著乘車，邊飲酒邊吃烤肉，護奉著出公輒逃奔到魯國。
仲由聞訊後趕到，將進孔宅，遇剛剛逃出孔家的子羔。子羔說：“門已經關閉。”子路說：“我暫且去看看。”子羔說：“來不及了，你不要跟著悝去受難。”子路說：“享受悝的俸祿，不能看他受難不救。”於是子羔逃走了。子路要進去，來到門前，公孫敢關緊大門說：“不要再進去了！”子路說：“你是公孫吧！拿著別人的利祿卻躲避別人的危難。我不能這樣，享受人家的俸祿，一定拯救人家的危難。”這時有使者出來，子路才趁機進去。子路說：“太子怎麼用得著孔悝做幫手？即使殺死他，也一定有人接替他進攻太子。”又說：“太子缺乏勇氣，如果放火燒臺，必然會釋放孔叔。”太子聽了，十分害怕，讓石乞、盂黶（ｙǎｎ，眼）下臺阻擋子路，二人用戈擊子路，割掉子路的帽纓。子路說：“君子死，帽子不能掉到地上。”說著，繫好帽纓死去。孔子聽到衛國動亂的訊息後說：“唉！柴將會回來的吧？可由，卻死去了。”孔悝終於立太子蒯聵為國君，這就是莊公。
莊公蒯聵是出公的父親，逃亡在外時，怨恨大夫們不迎立他為國君。元年即位後，莊公想把大臣們盡數殺死，說：“我在外久了，你們也曾經聽說了嗎？”大臣們想作亂，莊公才不得不罷休。
二年（前479），魯國孔丘去世。
三年（前478），莊公登上城牆，看見戎州。說：“戎虜幹嗎要建城邑？”戎州人對他的話十分憂慮。十月間，戎州人告訴趙簡子，簡子包圍衛國。十一月，莊公逃奔，衛人立公子斑師做國君。齊國討伐衛國，俘虜了斑師，改立公子起為國君。
衛君起元年（前477）時，衛石曼尃（ｆū，夫）趕走起，起逃亡到齊國。衛出公輒又從齊返回衛國做國君。當初，出公即位十二年（前481）後逃亡，在外四年才得返回。出公後元元年（前476），賞賜了跟隨他逃亡的人們。前後當政二十一年（前456）死去，出公叔父黔趕走出公兒子而自立為國君，這就是悼公。
悼公五年（前451）逝世，兒子敬公弗立為國君。十九年（前432），敬公逝世，兒子昭公糾立為國君。這時，三晉強盛起來，衛君如同小諸侯，附屬於趙國。
昭公六年（前426），公子亹（ｗěｉ，偉）殺死昭公自立為國君，這就是懷公。懷公十一年（前415），公子殺死懷公自立為國君，這就是慎公。慎公的父親是公子適。適的父親是敬公。四十二年（前373），慎公逝世，兒子聲公訓立為國君。十一年（前362），聲公逝世，兒子成侯遬立為國君。
成侯十一年（前351），公孫鞅進入秦國。十六年（前346），衛被貶稱為侯。
二十九年（前333），成侯逝世，兒子平侯立為國君。平侯於八年（前325）逝世，兒子嗣君立為國君。
嗣君於五年（前320）時又被貶稱為君，僅有濮陽一地。
四十二年（前283），嗣君逝世，兒子懷君立為國君。三十一年（前252），懷君朝拜魏國，魏囚禁並殺害了懷君。魏改立嗣君弟，這就是元君。元君是魏國的女婿，所以魏國立了他。元君十四年（前239）時，秦攻下魏國東部領土，秦國開始在這一帶設定東郡。又把衛君遷徙到野王縣，而把濮陽合併到東郡。二十五年（前228）元君去世，兒子君角立為君。
君角九年（前221）時，秦兼併天下，嬴政立為始皇帝。二十一年（前210），秦二世廢掉衛君，君角成為普通平民，衛國世系徹底斷絕。
太史公說：我閱讀世家的記載，讀到衛宣公太子因妻被殺，弟弟子壽與太子互相推讓，爭著去死，這與晉太子申生不敢宣告驪姬的過錯相同，都害怕傷害父親的情面。然而，終於死去了，這是多麼悲哀呀！有的父子互相殘殺，有的兄弟互相毀滅，這究竟是為什麼呢？
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