梁孝王劉武，是孝文帝的兒子，與孝景帝為同母兄弟。他的母親是竇太后。
孝文帝共有四個兒子：長子為太子，就是孝景帝；次子名武；三子名參；四子名勝。孝文帝即位第二年（前178），封劉武為代王，封劉參為太原王，封劉勝為梁王。過了兩年，遷代王為淮陽王。把代國的封地全部劃歸太原王，號為代王。劉參在位十七年，於孝文帝后元二年（前162）去世，諡為孝王。孝王的兒子劉登繼位，這就是代共王。代共王在位二十九年，於武帝元光二年（前133）去世。共王的兒子劉義繼位，這就是代王。過了十九年，漢朝擴充關塞，以常山為界，遷代王為清河王。改遷時在武帝元鼎三年（前114）。
起初，劉武封為淮陽王的第十年，梁王劉勝去世，諡為梁懷王。懷王是孝文帝最小的兒子，比其他的兒子更受到寵愛。第二年，遷淮陽王劉武為梁王。劉武初受封為梁王，是孝文帝十二年（前168）。梁王自起初受封為代王到改封為梁王，前後為王已十一年了。
梁王十四年（前165），入朝。十七年，十八年，連年入朝，並留在京師，到第二年才回到自己的封國。二十一年又入朝。二十二年，孝文帝去世。二十四年入朝，二十五年又入朝。那時皇上尚未立太子。皇上與梁王宴飲，曾經在閒談時說：“千秋萬歲之後，傳位於梁王你。”梁王謙虛地推辭。他雖然明知這不是真心話，但心中暗喜。太后也同樣高興。
那年春天，吳、楚、齊、趙等七國反叛。吳、楚先攻擊梁國的棘壁，殺死數萬人。梁孝王據守睢陽城，命韓安國、張羽等人為大將軍，抵抗吳、楚之兵。吳、楚受阻於梁，不敢越過樑國向西進兵，和太尉亞夫等人相持了三個月。吳、楚破滅，計算功勞，梁國所斬殺俘獲的吳、楚軍隊的數目和朝廷大略一樣多。次年，朝廷立太子。後來梁王因是皇上的親兄弟，立有大功，又受封於大國，據有天下肥沃的土地。其封地北以泰山為界，西達高陽，共有四十餘城，多數是大縣。
梁孝王，是竇太后的小兒子，很受寵愛，所得到的賞賜不計其數。於是，梁孝王建造東苑，方圓三百多里，擴充套件睢陽城至七十里。大興土木，建造宮殿，修築架空通道，從宮殿連線到平臺長達三十多里。有天子賞賜的旌旗，外出隨從千乘萬騎。到處馳馬狩獵，排場之壯盛擬似天子。出入宮殿，清道禁絕行人，言“警”稱“蹕（ｂì，畢）。攬四方豪傑，自崤山以東的遊說之士，像齊人羊勝、公孫詭、鄒陽等人，莫不盡歸梁國。公孫詭多有奇特怪誕之計，初次拜見梁王，梁王賜他千金，官職做到中尉，梁國稱他“公孫將軍”。梁國鑄造了許多兵器，弓箭、戈矛之類就有數十萬件，府庫的金錢近萬億，珠玉、寶器等京師還多。
二十九年（前150）十月，梁孝王入京晉見景帝。景帝派使者拿著符節，駕著皇帝乘坐的駟馬車，到關前迎侯梁王。朝見景帝后，呈上奏摺請求留在京師，因為太后很寵愛孝王的緣故得以獲准。孝王入宮則陪侍景帝同乘步輦，出宮則同車遊獵，到上林苑去射鳥獸。梁國的侍中、郎官、謁者只須在名簿上登記上姓名，使可以出入天子殿門，和朝廷的官員沒有區別。
十一月，皇上廢黜慄太子，竇太后想要讓孝王作繼承人。大臣和袁盎等人勸阻景帝，竇太后的動議受阻，從此也就不再提讓梁王作繼承人這件事。因為這件事很秘密，世人沒有誰知道。梁王於是辭別朝廷迴歸封國。
這年夏天四月，皇上立膠東王為太子。梁王怨恨袁盎和參與議嗣的大臣，就和羊勝、公孫詭等人謀劃，暗中派人刺殺袁盎和其他參與議嗣的十多位大臣。朝廷緝捕兇手，未獲。於是天子懷疑梁王，捕獲到兇手，果然是梁王所主使。於是景帝派遣使者不斷往來於至梁國的路上，到梁國去反覆按驗，逮捕公孫詭、羊勝。公孫詭、羊勝藏匿在梁王的後宮。使者責問二千石官員很急迫，梁相軒丘豹和內史韓安國進諫梁王，梁王才命令羊勝、公孫詭都自殺，之後把他們交出來。皇上因此怨恨梁王。梁王恐懼，於是派韓安國透過長公主向太后認罪，請求寬宥，這才得到寬恕。
皇上的怒氣逐漸消釋，梁王便上書請求朝見。到達函谷關後，茅蘭勸梁王乘坐布車，只帶兩個騎兵入京，躲藏在長公主的園囿之中。朝廷派使者迎接梁王，而梁王已經入關，隨從車馬都在關外，不知梁王所在。太后哭泣道：“皇上殺了我的兒子！”景帝為此憂恐。於是梁王揹著刑具俯伏在宮廷門下，認罪自請處罰，太后、景帝非常高興，相對哭泣，兄弟之情又如以前。然後把梁王隨從官員悉召入關。然而景帝漸漸疏遠梁王，不再和他同乘車輦了。
三十五年（前144）的冬天，梁王又入京朝見。呈上奏摺請求留住京師，皇上沒有答應。梁王回到封國後，心神恍忽不樂。到北方的良山打獵，有人獻上一頭牛，牛足長在背上，孝王對它感到厭惡。六月中旬，得了熱病，過了六天就病死了。諡為孝王。
孝王孝敬母親，每次聽說太后生病，吃不下東西，睡不好覺，常想留在長安侍候太后。太后也疼愛他。得知梁王病故，竇太后哭得很悲痛，不進飲食，說：“皇上果然殺了我的兒子！”景帝為之悲哀，憂懼，不知所措。和長公主商量，於是分梁國為五國，把孝王的五個兒子全封為王，五個女兒也都封給她們湯沐邑。把這些措施上奏給太后，太后才變得高興起來，特地因景帝的這種處置加了一次餐。
梁孝王長子劉買繼承王位，被封為共王；次子劉明被封為濟川王；三子劉彭離被封為濟東王；四子劉定被封為山陽王；少子劉不識被封為濟陰王。
梁孝王未死時，財產多得以億萬計算，無法計數。死後，他府庫所餘的黃金尚有四十多萬斤，其他財物也相當於此。
梁共王三年（前141），景帝去世。共王在位七年而死，他的兒子劉襄繼位，這就是平王。
梁平王劉襄十四年（前123），梁平王的母親是陳太后。共王的母親是李太后。李太后，是平王的親祖母。平王的王后姓任，叫任王后。任王后很受平王劉襄的寵受。當初，孝王在世時，有一個罍（ｌéｉ雷）樽，價值千金。孝王告戒後人，要好好保管罍樽，不得送給別人。任王后聽說卻想得到罍樽。平王祖母李太后說：“先王有遺命，不得把罍樽送給別人。其他的東西即使價值億萬，任你自取。”任王后執意要得到這個罍樽。平王劉襄徑直使人開啟府庫取來罍樽，賜給任王后。李太后大怒，朝廷的使者來梁國，李太后要親自向使者訴說此事，平王劉襄和任王后攔阻她，關上門，李太后和他們爭門奪路，手指被門縫夾住，終於未能見到朝廷的使者。李太后私下和食官長以及郎中尹霸等人通姦，於是平王和任王后派人以此暗示勸阻李太后，李太后因為內有yín亂的行為，也就作罷了。後來李太后病故。她生病的時候，任王后未曾請安問病；死了，又不居喪守孝。
元朔年間，睢陽人有名叫類犴（àｎ，岸）反的，有人侮辱了他的父親，這個人和淮陽太守的門客同車外出，太守門客下車離去，類犴反在車上殺死他的仇人便逃走了。淮陽太守很生氣，以此責備梁國二千石官員。二千石以下的官員緝捕類犴反非常緊急，就逮捕了類犴反的親屬。類犴反知道梁國宮中的隱秘事，於是向朝廷上書報告，詳細說出平王和祖母為罍樽而爭執的前後情況。當時丞相以下的官員知道了這件事，想借此打擊梁國的高階官吏，奏文終於讓天子知道了。天子交給官吏調查審問，果然有這件事。公卿奏請皇上廢黜平王劉襄為平民。天子說：“李太后有yín亂的行為，梁王劉襄又沒有良好的太師太傅，所以陷於不義。”於是削減梁國八城封地，把任王后斬首於市。梁國還剩下十城。劉襄在位三十九年去世，諡為平王。他的兒子劉無傷立為梁王。
濟川王劉明是梁孝王的兒子，孝景帝中元六年（前144）由桓邑侯晉封為濟 川王。七年後，因射殺中尉犯罪，朝廷中的有關主事官員奏請誅殺濟川王，天子不忍心殺他，廢黜劉明為平民，貶遷到房陵，封地歸屬朝廷，變為郡縣。
濟東王劉彭離是梁孝王的兒子，在孝景帝中元六年受封為濟東王。二十九年後，劉彭離驕縱兇悍，沒有人君的風範，夜晚私下和他的奴僕、亡命少年幾十人去打劫殺人，掠取別人的財物以為樂事。他所殺的人被發覺的就有一百多，全國都知道，沒有人敢夜間外出。被他殺的人的兒子上書告發。朝廷中有關主事官員奏請誅殺他。皇上不忍心，把他廢黜為平民，貶遷到上庸，封地歸屬朝廷，變為大河郡。
山陽哀王劉定是梁孝子的兒子，在孝景帝中元六年受封為山陽王。在位九年而死，沒有兒子，封國被廢除，封地歸屬朝廷，變為山陽郡。
濟陰哀王劉不識是梁孝王的兒子，在孝景帝中元六年受封為濟陰王。在位一年而死，沒有兒子，封國被廢除，封地歸屬朝廷，變為濟陰郡。
太史公說：梁孝王雖然因為是天子親兄弟、太后愛子的緣故，受封於肥沃之地為王，也正趕上國運隆盛，百姓富足，所以能夠增殖其財貨，擴建宮室，車馬服飾和天子相似。然而，這樣做也屬於僭越行為了。
褚少孫先生說：我做郎官時，從宮殿中喜好說長論短的老郎官那裡聽說過樑孝王的事蹟。我私下認為使梁孝王怨恨不滿，要圖謀不軌，想做皇帝，是從朝廷中惹出來的。當時的太后是國家的女主，因為疼愛小兒子的緣故，想讓梁王為太子。朝中大臣不及時直說這樣做不可以的情由，而一味阿諛奉承，淨管些無足輕重的小事情，私下討好太后以求得到賞賜，這不是忠臣啊！假如大臣們都能說出像魏其侯、竇嬰說出的那番堂堂正正的話，怎麼會有後來的禍患？景帝與梁孝王家宴，侍候太后飲酒，景帝說：“在我千秋萬歲之後，把帝位傳給你梁王。”太后為此很高興。竇嬰在宴席前，伏地諫道：“漢朝的法制規定，帝位傳給長子、長孫，現在皇上怎可傳給弟弟，擅自搞亂高皇帝的規定呢！”當時景帝沉默不語。太后心裡也很不愉快。
從前周成王和年幼的小弟弟站在樹下，他拿起一片桐葉對弟弟說：“我以此封你。”周公聽見了，向前拜見道：“天王分封弟弟，很好。”成王說：“我只不過和他開玩笑罷了。”周公說：“作為君主沒有不當的舉動，不應該有開玩笑的話，說了就一定要做到。”於是就把應縣封給小弟。從此以後，成王終生不敢有戲言，說的話一定做到。《孝經》上說：“不合法度的話不說，不合道理的事不做。”這是聖人的明訓啊。當時皇上不應該用那種好聽的話對梁王許願。梁王上有太后可以倚重，驕傲縱恣已經很久，多次聽景帝許願之言，要千秋萬歲後把帝位傳給梁王，可是實際上不這樣做。
另外，諸侯王朝見天子，根據漢朝的制度，應當一共只見四次。剛到京城時，入宮晉見，謂之“小見”；到了正月初一的清晨，捧著皮墊擺上璧玉向皇帝道賀正月，謂之“法見”；再過三天，皇帝為侯王設下酒宴，賜給他們金錢財物；再過兩天，諸侯王又入宮“小見”，然後辭別歸國。一共留居長安不過二十天。所謂“小見”，即在宮內不拘大禮相見，飲宴於王宮禁地，這不是一般士人所能進入的。現在梁王西入長安朝見皇上，趁此留居宮中，將近半年。他入宮和皇上同輦而坐，出宮與皇上同車而乘。皇上以誇大的言詞諷示他將來要做皇帝而實際上又不能兌現，以致使梁王口出怨言，圖謀叛逆，於是又跟著為他擔憂，這不是背離事理太遠了嗎？除了大賢大德之人，不懂得謙恭退讓。按漢朝的禮儀制度，朝見皇上慶賀正月，通常是一王和四侯一起朝見，十多年才進京一次。而今梁王卻常連年入京朝見，並久留於京。俗語說：“驕縱的孩子不懂得孝順。”這話說得不錯啊。所以對諸侯王應當替他們設定好的太師太傅，讓忠正敢言之士為相輔佐他，就如汲黯、韓長孺等人那樣，敢於直言極諫，這怎麼還會有禍患發生呢！
聽說梁王西入京師朝見，謁見竇太后，家人相見，和景帝一起陪坐在太后面前，他們母子、兄弟之間高興地說貼心話。太后對景帝說：“我聽說殷商的制度親其兄弟，周朝的制度尊其祖先，其道理是一樣的。百年之後，我把梁孝王託付給你。”景帝跪在坐席上抬起身子說：“是。”宴罷出宮，景帝召集袁盎等精通經術的大臣說：“太后說了這樣的話，是什麼意思？”袁盎等人一齊回答說：“太后的意思要立梁王為皇帝的太子。”景帝問其中的道理，袁盎等人說：“殷商的傳統親其兄弟，所以傳位於其弟。周朝的傳統尊其祖先，所以傳位於其子。殷商的傳統崇尚質樸，質樸就效法上天，親其親人，所以傳位於弟。周朝的傳統崇尚華美，華美就效法大地，尊是敬的意思，敬其本原，所以傳位於長子。周朝的制度，太子死了，立嫡孫。殷朝的制度，太子死了，立其弟。”景帝說：“你們的看法如何？”大家一齊回答說：“現在漢朝的制度是效法周朝，周朝的制度不能立兄弟，應當立兒子。正因為這樣，所以《春秋》以此指責宋宣公。宋宣公死後，不立兒子而傳位給弟弟。其弟繼位為國君死後，又把君位歸給他的哥哥的兒子。其弟的兒子爭奪君位，認為自己應當接替父親身後之位，於是殺了宣公的兒子。因此國家大亂。禍患不斷。所以《春秋》說：‘君子尊崇遵循正道，宋國的禍亂是宣公造成的。’臣等請求謁見太后說明這個道理。”袁盎等人入宮謁見太后說：“太后說要立梁王，那麼，梁王死後要立誰？”太后說：“我再立皇帝的兒子。”袁盎等人向太后陳述了這樣一些史實情況：宋宣公不立應當繼位的嫡子而發生禍亂，禍亂延續了五代而不斷絕，以及不剋制小的私心便會遺害大義。太后聽了，這才理解其中的道理，因而也就高興了，隨即讓梁王歸回封國。梁王聽說這種意見出自袁盎等大臣，就怨恨起他們來，於是派人來殺袁盎。袁盎回頭看到刺客，說：“我就是所說的袁將軍，你不會弄錯人吧？”刺客說：“正是你！”刺客殺了袁盎，丟棄了他的劍，劍插在袁盎的身上。檢視那把劍，是剛剛磨過的。查問長安城中製作或磨礪刀劍的工匠，工匠說：“梁國郎官某人曾來磨過這把劍。”以此得知線索，察覺陰謀，便派遣使者追捕兇手。光是梁王所要殺的大臣就有十多人，執法的官吏窮究其根源，梁王謀反的端倪已經十分明顯地顯露出來。太后為之食不下咽，日夜哭泣不停。景帝為此很擔憂，問辦法於公卿大臣，大臣認為遣精通經術的的官吏去處理，才可解除太后之憂。於是派遣田叔、呂季主去處理此案。這兩人都精通經術，識大禮。結案歸來，走到霸昌廄，取火把梁王謀反的證辭全部燒掉，只空手來回奏景帝。景帝問：“案子辦得怎麼樣？”回奏說：“梁王不知情。參與其事的人，只有他的寵臣羊勝、公孫詭等人罷了。臣等謹按律令誅殺了他們，梁王平安無恙。”景帝很高興，說：“趕快去謁見太后。”太后得知，立刻起來坐著吃飯，心情恢復了平靜。所以說，不精通經術、不懂古今大禮的人，不可以委任為三公及左右近臣。孤陋寡聞之人，如同從管中窺天一樣。
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