齊悼惠王劉肥，是高祖最大的庶子。他的母親是高祖從前的情婦，姓曹氏。高祖六年前（前201），立劉肥為齊王，封地七十座城，百姓凡是說齊語的都歸屬齊王。
齊王是孝惠帝的哥哥。孝惠帝二年（前193），劉王入京朝見皇帝。惠帝與齊王飲宴，二人行平等禮節如同家人兄弟的禮節一樣。呂太后為此發怒，將要誅殺齊王。齊王害怕不能免禍，就用他的內史勳的計策，把城陽郡獻出，做為魯元公主的封地。呂太后很高興，齊王才得以辭朝歸國。
悼惠王即位十三年，在惠帝六去世。他的兒子劉襄即位，這就是哀王。
哀王元年（前188），孝惠帝去世，呂太后行使皇權，天下事都由呂后決斷。二年，高後把她哥哥的兒子酈侯呂臺封為呂王，分出齊國的濟南郡做為呂王的封地。
哀王三年，他的弟弟劉章進入漢宮值宿護衛，呂太后封他為朱虛侯，把呂祿的女兒嫁給他為妻。四年之後，封劉章的弟弟興居為東牟侯，都在長安宮中值宿護衛。
哀王八年，高後分割齊國的琅邪（ｙá，牙）郡把營陵侯劉澤封為琅邪王。
第二年，趙王劉友入朝，在他的府邸被幽禁而死。三個趙王都被廢黜。高後封呂氏子為燕王、趙王、梁王，獨攬大權，專斷朝政。
朱虛侯二十歲時，很有氣力，因劉氏得不到職位而忿忿不平。他曾侍奉高後宴，高後令朱虛侯劉章當酒吏。劉章親自請求說：“臣是武將的後代，請允許我按軍法行酒令。”高後說：“可以。”到酒興正濃的時候，劉章獻上助興的歌舞。然後又說：“請讓我為太后唱耕田歌。”高後把他當作孩子看待，笑著說：“想來你的父親知道種田的事，如果你生下來就是王子，怎麼知道種田的事呢？”劉章說：“臣知道。”太后說：“試著給我說說種田的事。”劉章說：“深耕密種，留苗稀疏，不是同類，堅決鏟鋤。”呂后聽了默默不語。過了一會兒，呂氏族人中有一人喝醉了，逃離了酒席，劉章追過去，拔劍把他斬殺了，然後回來稟報說：“有一個人逃離酒席，臣謹按軍法把他斬了。”太后和左右都大為吃驚，既然已經准許他按軍法行事，也就無法治他的罪。飲宴也因而結束。從此以後，呂氏家族的人都懼怕朱虛侯，即使是大臣也都依從朱虛侯。劉氏的聲勢又漸漸強盛起來。
第二年，高後去世。趙王呂祿任上將軍，呂王呂產任相國，都住在長安城裡，聚集軍隊威脅大臣，想發動叛亂。朱虛侯劉章由於妻子是呂祿的女兒，所以知道了他們的陰謀，於是派人偷出長安報告他的哥哥齊王，想讓他發兵西征，朱虛侯、東牟侯做內應，以便誅殺呂氏族人，趁機立齊王為皇帝。
齊王聽到這個計策之後，就和他的舅父駟鈞、郎中令祝午、中尉魏勃暗中謀劃出兵。齊國相召平聽到了這件事，就發兵護衛王宮。魏勃騙召平說：“大王想發兵，可是並沒有朝廷的虎符驗證。相君您圍住了王宮，這本來就是好事。我請求替您領兵護衛齊王。”召平相信了他的話，就讓魏勃領兵圍住王宮。魏勃領兵以後，竟派兵包圍了相府。召平說：“唉！道家的話‘當斷不斷，反受其亂’，正是如此呀。””終於自殺而死。當時齊王讓駟君做國相，魏勃任將軍，祝午任內史，把國中的兵力全部發出。派祝午到東邊去詐騙琅邪王說：“呂氏族人叛亂，齊王發兵想西進誅殺他們。齊王把自己當作小孩子，年紀也小，不熟悉征戰之事，願把整個封國託付給大王。大王從高帝那時起就是將軍，熟悉戰事。齊王不敢離開軍隊，就派臣請大王到臨淄去會見齊王商議大事，一起領兵西進平定關中之亂。”琅邪王相信了，認為不錯，就飛馳去見齊王。齊王與魏勃等趁機扣留了琅邪王。派祝午把琅邪國的軍隊全部發出並且統領這些軍隊。
琅邪王劉澤被騙之後，不能返回封國，於是就哄勸齊王說：“齊悼惠王是高皇帝的長子，推求本源來說，大王正是高皇帝的嫡長孫，繼承皇位。如今大臣們還在猶不定，而我在劉氏中是最年長的，大臣來是等待我去決定大計的。如今大王把我扣留在這裡，我也就不能有什麼作為了，不如讓我入關計議大事。”齊王認為很對，就準備了許多車送琅邪王入朝。
琅邪王走了以後，齊王就起兵向西進攻呂國的濟南。這時劉哀王給諸侯王發出書信說：“高祖平定天下之後，封子弟們為王，悼惠王封在齊國。悼惠王去世後，惠帝派留侯張良來立臣為齊王。惠帝去世，高後專政，她年紀已老，聽任諸呂擅自廢黜高帝所封諸王，又殺害了三位趙王，滅了梁、燕、趙三國，讓呂氏族人去為王，還把齊國分為四國。忠臣們進諫，主上昏亂不聽。如今高後去世，皇帝年少，還不能治理天下，當然要依仗大臣和諸侯。現在諸呂又擅自尊為高官，聚集軍隊耀武揚威，脅迫諸侯和忠臣，假傳聖旨來號令天下，漢家朝廷因而十分危急。如今寡人率領軍隊入關就是要誅殺那些不應為王的人。”
朝廷聽說齊王發兵西進，相國呂產就派大將軍灌嬰帶兵東進攔擊齊兵。灌嬰到了滎陽，心中考慮道：“諸呂領兵聚集關中，想要危害劉氏而自立為皇帝。我現在如果打敗了齊國回朝報捷，這就等於為呂氏增加本錢了。”於是就讓軍隊停下來駐紮滎陽，派出使者通告齊王和諸侯，願互相聯合，等待呂氏一叛亂就共同誅殺他們。齊王聽說此事後，就向西進兵奪回他們的故地濟南郡，並在齊國西界駐軍來等待履行盟約。
呂祿、呂產要在關中叛亂，朱虛侯劉章與太尉周勃、丞相陳平等誅殺了他們。朱虛侯首先斬殺了呂產，於是太尉周勃等才能全部誅殺呂氏族人。琅邪王也恰好從齊國來到長安。
大臣商議要讓齊王繼皇帝位，可是琅邪王和一些大臣說：“齊王的母舅駟鈞，兇惡殘暴，像一隻戴上帽子的老虎。剛剛由於呂氏的緣故幾乎使天下大亂，現在又要立齊王，是想要再出現一呂氏呀。代王的母家薄氏，是忠厚君子，況且王又是高帝的親生兒子，如今還在，並且最年長。以親子來說，名正言順；以善良人家來說，大臣們都會放心。”於是大臣們就計劃迎立王為帝，並派朱虛侯把已經誅殺諸呂的事告訴齊王，讓他收兵。
灌嬰在滎陽，聽說魏勃本來是教唆齊王反叛的，誅滅呂氏之後，齊國也收了兵，灌嬰派人召來魏勃責問他。魏勃說：“失火的人家，哪裡有空先告訴家長然後才去救火呢？”說完就退立一旁，兩腿發抖，像是嚇得說不出話的樣子，終於沒再說什麼。灌將軍看了他半天，笑著說：“人們都說魏勃很勇敢，其實是個平庸無能的人罷了，哪會有什麼作為呢！”於是免了他的職而不治罪。魏勃的父親因善於彈琴而見過秦皇帝。魏勃在年少時，想求見齊相曹參，由於家貧沒有財力親自去疏通關係，就常常一個人半夜裡到齊相的隨身侍從門外去打掃。這位侍從很奇怪，以為是什麼怪物，就暗中等待，結果捉到了魏勃。魏勃說：“我想拜見相君，沒有門路，所以來給您打掃，想借此來求見。”於是這位侍從就帶領魏勃去拜見曹參，曹參因而讓他也做侍從。一次他給曹參駕車，說到對一些事情的意見，曹參認為他有才幹，就向齊悼惠王推薦他。悼惠王召見魏勃，任命他為內史。起初，悼惠王有權自己任命二千石俸祿的官吏。到悼惠王去世，哀王即位以後，魏勃專斷政事，權力比齊相還大。
齊王收兵回國之後，代王來到長安即皇帝位，這就是孝文帝。
孝文帝元年（前179），把高後時從齊國分割出去的城陽、琅邪和濟南郡全部歸還齊國，琅邪王改封為燕王，朱虛侯、東牟侯加封領地各二千戶。
這一年，齊哀王去世，太子劉則即位，這就是齊文王。
齊文王元年，漢朝廷把齊國的城陽郡封給朱虛侯劉章，立他為城陽王；把齊國的濟北郡封給東牟劉興居，立他為濟北王。
二年，濟北王反叛，朝廷派兵把他誅殺了，他的封地歸入朝廷。
又過兩年，孝文帝把齊悼惠王的兒子罷（ｐí，皮)軍等七人全部封為列侯。
齊文王即位十四年去世，沒有兒子，國號廢除，封地歸入朝廷。
一年以後，孝文帝分割齊國土地使原來所封的悼惠王的幾個兒子為王。悼惠王的兒子齊孝王將閭是由楊虛侯改封為齊王的。原來齊國的其他郡縣全部分封給悼惠王的兒子為王：劉志為濟北王，劉闢光為濟南王，劉賢為菑(ｚī，姿)川王，劉卬(áｎｇ，昂）為膠西王，劉雄渠為膠東王，與城陽王、齊王共為七王。
齊孝王十一年（前154），吳王劉濞(ｂì，必)、楚王劉戊謀反，起兵西進，遍告諸侯說：“將去誅殺漢朝的賊臣晁錯以使國家安定。”膠西王、膠東王、菑川王、濟南王都擅自發兵響應吳王和楚王的舉動。還想聯合齊國，齊孝王猶豫不定，就堅守城池沒有聽從。三國軍隊共同包圍齊國。齊王派路中大夫去向天子報告，天子又讓路中大夫回去告知齊王：“好好堅守，我派的軍隊現在已經打敗吳、楚了。”路中大夫回到齊國。三國軍隊把臨淄重重包圍，沒有辦法入城。三國的將領劫持路中大夫並與他訂立盟約，說：“你反過來說漢朝廷已被攻破，齊國應趕快向三國投降，否則將被屠城。”路中大夫只好答應他們，來到城下，遠遠看見齊王，說：“朝廷已經發兵百萬，派太尉周亞夫把吳楚叛軍打敗了，正領兵來救援齊國，齊國一定要堅守，不要投降！”三國將領殺死了路中大夫。
齊國起初被圍困到危急之時，曾暗中與三國談判，盟約還沒有議定，正好聽說路中大夫從朝廷回來，非常高興，大臣們就再次勸諫齊王不要投降三國。過了不久，漢將欒市、平陽侯曹奇等率領的軍隊來到齊國，打敗了三國軍隊，解除了齊國的包圍。不久又聽說齊國起初曾與三國有過共謀，又要移兵攻打齊國。齊孝王懼怕，就飲毒藥自殺了。景帝聽說後，認為齊國是最好的，由於受到逼迫威脅才與三國有共謀，這不是他們的罪。於是立孝王的太子劉壽為齊王，這就是懿王，延續了齊王的後代。而膠西王、膠東王、濟南王和菑川王都被誅滅了，他們的領地都歸入漢朝廷。把濟北王遷到菑川為王。齊懿王在位二十二年世，他的兒子次景即位，這就是厲王。
齊厲王，他的母親是紀太后。太后把她弟弟紀氏的女兒嫁給成厲王為後，厲王不喜歡紀氏的女兒。太后想讓紀氏家族世世受寵，就讓她的長女紀翁主進入王宮，整頓後宮的秩序，不準宮女接近齊王，想讓厲王鼓紀氏的女兒。厲王卻趁機和他的姐姐翁主通姦。
齊國有個宦官徐甲，入朝侍奉漢皇太后。皇太后有愛女是修成君，修成君不是出於劉氏，太后憐愛她。修成君有個女兒名叫娥，太后想把她嫁給諸侯，宦官徐甲就請求出使齊國，定讓齊王上書求娥。皇太后很高興，就派徐甲前往齊國。當時齊國人主父偃知道徐甲出使齊國是為了娶王后的事，也趁機對徐甲說：“如果事情成功了，希望說一說我的女兒願在齊王后宮服侍。”徐甲到齊國之後，先把此事暗中傳出。紀太后聽到後大怒，說：“齊王已有王后，後宮嬪妃具全。況且徐甲原是齊國的貧民，窮困已極才去做宦官，入朝侍奉漢宮，沒得到什麼便宜，又想來擾亂我們齊王之家！至於主父偃算什麼人？竟然也想讓女兒進入後宮！”徐甲非常尷尬，回朝稟報皇太后說：“齊王已經願意娶娥為後，但是有一種後患，恐怕像燕王一樣。”燕王就是由於和他的女兒姐妹們通姦，剛剛論罪處死，封國滅亡，所以徐甲故意用燕王的事觸動太后。太后說：“不準再說嫁孫女到齊國的事了。”事情漸漸傳天子耳中。主父偃從此也與齊國有了仇怨。
主父偃正受到天子的寵信，專斷政事，趁機對天子說：“齊國的臨淄有十萬戶，貿易租稅每天達千金，人口多而且富足，超過了長安，這種地方如果不是天子的親兄弟或愛子不應在此為王。如今齊王和皇室親屬的關係日益疏遠了。”接著又不慌不忙地說：“呂太后的時候齊國就想反叛，吳楚七國之亂的時候孝王幾乎參與叛亂。現在又聽說齊和他的姐姐有luàn倫的事。”於是天子就任命主父偃為齊丞相，並且要查辦這件事。主父偃來到齊國之後，就加緊審問齊王后宮的宦官中幫助齊王到達他姐姐翁主住所的人，命令他們在供詞和旁證中都牽涉到齊王。齊王年少，害怕因大罪被官吏拘捕誅殺，就飲毒藥自殺了。他子嗣斷絕沒有後。
當時趙王害怕主父偃一出任齊相就廢除了齊國，恐怕他要離間漢家骨肉，於是就給天子上書告發主父偃受賄以及因挾怨而對齊國說長道短。天子也就藉此囚禁了主父偃。公孫弘說：“齊王因憂鬱而死，沒有後代，國土已歸入朝廷，不誅殺主父偃無法杜絕天下人的怨恨。”終於誅殺了主父偃。
齊厲王在位五年去世，沒有後代，封地歸入漢朝廷。
齊悼惠王的後代還領有兩國，即城陽和菑川。菑川土地緊靠齊國。天子憐憫齊國，因為悼惠王的墓園在郡城，就把臨淄以東環繞悼惠王墓園的城邑全部劃給菑川國，以便供奉悼惠王的祭祀。
城陽景王劉章，悼惠王的兒子，他以朱虛的身份與大臣共同誅滅諸呂，而劉章親身在未央宮首先斬了相國呂王產。孝文帝即位後，加封劉章領地二千戶，賞賜黃金千斤。文帝二年，以齊國的城陽郡封立劉章為城陽王。齊章在位二年去世，他的兒子劉喜即位，這就是共王。
共王八年（前168），改封為淮南王。四年以後，又回來做城陽王。在位共三十三年去世，他的兒子劉延即位，這就是頃王。
頃王在位二十六年去世，兒子劉義即位，這就是敬王。敬王在位九年去世，兒子劉武即位，這就是惠王。惠王在位十一年去世，兒子劉順即位，這就是荒王。荒王在位四十六年去世，兒子劉恢即位，這就是戴王。戴王在位八年去世，兒子劉景即位，到建始三年（前30），十五歲去世。
濟北王劉興居，齊悼惠王的兒子，他以東牟侯的身份協助大臣誅滅諸呂，功勞不大。等文帝從代國來到長安，興居說：“請讓我和太僕夏侯嬰入宮清除餘患。”接著廢黜少帝劉弘，與大共同尊立孝文帝。
孝文帝二年（前178），以齊國的濟北郡封立興居為濟北王，與城陽王一同即王位。即位兩年，興居反叛。起初大臣誅滅呂氏的時候，朱虛侯的功勞特別大，曾答應把趙地全部封給朱虛侯為王，把梁地全部封給東牟侯為王。到孝文即位後，聽說朱虛侯、東牟侯起初想立齊王為帝，所以削減了他們的功勞。到文帝二年，封諸子為王，才劃出齊國的兩個郡封劉章、齊興居為王。劉章、劉興居自失去了應得的趙王、梁王之位，剝奪了他們的功勞。劉章死後，興居聽說匈奴大舉侵漢，漢朝大量發兵，派丞相灌嬰領兵反擊，文帝親自到太原，興居以為天子親自領兵反擊匈奴，於是就起兵在濟北反叛。天子聽說後，止住了丞相和派出的軍隊，讓他們都回長安。派棘蒲侯柴將軍打敗並俘虜了濟北王，濟北王自殺，封地歸入朝廷，改為郡。
十三年以後，文帝十六年（前167），又封齊悼惠王的兒子安都侯劉志為濟北王。過了十一年，吳、楚謀反的時候，劉志堅守，不與七國諸侯合謀。吳、楚叛亂平定以後，改封劉志為菑川王。
濟南王劉闢光，齊悼惠王的兒子，孝文帝十六年，由勒侯晉封為濟南王。十一年後，與吳王、楚王一同反叛。漢軍打敗叛軍，殺死闢光，把濟南設為郡，封地歸入漢朝廷。
菑川王劉賢，齊悼惠王的兒子，文帝十六年，由武城侯晉封為菑川王。十一年後，與吳王、楚王一同反叛。漢軍打敗叛軍，殺死劉賢。
天子因而徙封濟北王劉志為菑川王。劉志也是齊悼惠王的兒子，由安都侯晉封為濟北王。菑川王劉賢反叛，沒有後代，就把濟北王改封為菑川王。共在位三十五年去世，諡號是懿王。他的兒子劉建繼承王位，這就是靖王。在位二十年去世，他的兒子劉遺繼承王位，這就是頃王，在位三十六年去世，他的兒子劉終古即位，這就是思王。在位二十八年去世，他的兒子劉尚即位，這就是孝王，在位五年去世，他的兒子劉橫即位，到建始三年（前30），十一歲去世。
膠西王劉卬，齊悼惠王的兒子，文帝十六年，由昌平侯晉封為膠西王。十一年後，與吳王、楚王一同反叛。漢軍打敗叛軍，殺死劉卬，封地歸入漢朝廷，改為膠西郡。
膠東王劉雄渠，齊悼惠王的兒子，文帝十六年，由白石侯晉封為膠東王。十一年後，與吳王、楚王一同反叛，漢軍打敗叛軍，殺死雄渠，封地歸入漢朝廷，改為膠東郡。
太史公曰：諸侯中的大國沒有超過齊悼惠王的。由於天下剛剛平定，劉氏子弟較少，漢天子感於秦朝對宗親沒有封給尺寸土地，所以就大封同姓，以此來鎮撫萬民之心。到以後被分裂為幾國，本來也是理所當然的。
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