上古時代，從夏朝到周朝，皆有稱霸者。《四書章句集註》注云：“丁氏曰：‘夏昆吾，商大彭、豕韋，周齊桓、晉文，謂之五霸。’”《白虎通義》：“五霸者，何謂也？昆吾氏、大彭氏、豕韋氏、齊桓公、晉文公也。“

春秋時代，列國混戰，霸主更迭，歷來都認為當時曾經出現過“五霸”。孟子說：“五霸者，三王之罪人也；今之諸侯，五霸之罪人也。”又說：“五霸，桓公為盛。”（《孟子·告子》）《商君書·更法》也強調：“五霸不同法而霸。”《漢書·諸侯王表序》更明確指出：周王室衰，則“五霸扶弱”。