樂毅，他的祖先叫樂羊。樂羊曾擔任魏文侯的將領，他帶兵攻下了中山國，魏文侯把靈壽封給了樂羊。樂羊死後，就葬在靈壽，他的後代子孫們就在那裡安了家。後來中山復國了，到趙武靈王的時候又滅掉了中山國，而樂家的後代出了個有名人物叫樂毅。
樂毅很賢能，喜好軍事，趙國人曾舉薦他出來做官。到了武靈王在沙丘行宮被圍困餓死後，他就離開趙國到了魏國。後來他聽說燕昭王因為子之執政，燕國大亂而被齊國乘機戰敗，因而燕昭王非常怨恨齊國，不曾一天忘記向齊國報仇雪恨。燕國是個弱小的國家，地處偏遠，國力是不能克敵制勝的，於是燕昭王降抑自己的身分，禮賢下士，他先禮尊郭隗藉以招攬天下賢士。正在這個時候，樂毅為魏昭王出使到了燕國，燕王以賓客的禮節接待他。樂毅推辭謙讓，後來終於向燕昭王敬獻了禮物表示願意獻身做臣下，燕昭王就任命他為亞卿，他擔任這個職務的時間很長。
當時，齊湣王很強大，南邊在重丘戰敗了楚國宰相唐眛，西邊在觀津打垮了魏國和趙國，隨即又聯合韓、趙、魏三國攻打秦國，還曾幫助趙國滅掉中山國，又擊破了宋國，擴充套件了一千多里地的領土。他與秦昭王共同爭取尊為帝號，不久他便自行取消了東帝的稱號，仍歸稱王。各諸侯國都打算背離秦國而歸服齊國。可是齊湣王自尊自大很是驕橫，百姓已不能忍受他的暴政了。燕昭王認為攻打齊國的機會來了，就向樂毅詢問有關攻打齊國的事情。樂毅回答說：“齊國，它原來就是霸國如今仍留著霸國的基業，土地廣闊人口眾多，可不能輕易地單獨攻打它。大王若一定要攻打它，不如聯合趙國以及楚國、魏國一起攻擊它。”於是昭王派樂毅去與趙惠文王結盟立約，另派別人去聯合楚國、魏國，又讓趙國以攻打齊國的好處去誘勸秦國。由於諸侯們認為齊湣王驕橫暴虐對各國也是個禍害，都爭著跟燕國聯合共同討伐齊國。樂毅回來彙報了出使情況，燕昭王動員了全國的兵力，派樂毅擔任上將軍，趙惠文王把相國大印授給了樂毅。樂毅於是統一指揮著趙、楚、韓、魏、燕五國的軍隊去攻打齊國，在濟水西邊大敗齊國軍隊。這時各路諸侯的軍隊都停止了攻擊，撤回本國，而燕國軍隊在樂毅指揮下單獨追擊敗逃之敵，一直追到齊國都城臨淄。齊湣王在濟水西邊被打敗後，就逃跑到莒邑並據城固守。樂毅單獨留下來帶兵巡行佔領的地方，齊國各城邑都據城堅守不肯投降。樂毅集中力量攻擊臨淄，拿下臨淄後，把齊國的珍寶財物以及宗廟祭祀的器物全部奪取過來並把它們運到燕國去。燕昭王大喜，親自趕到濟水岸上慰勞軍隊，獎賞並用酒肉犒勞軍隊將士，把昌國封給樂毅，封號叫昌國君。當是燕昭王把在齊國奪取繳獲的戰利品帶回了燕國，而讓樂毅繼續帶兵進攻還沒拿下來的齊國城邑。
樂毅留在齊國巡行作戰五年，攻下齊國城邑七十多座，都劃為郡縣歸屬燕國，只有莒和即墨沒有收服。這時恰逢燕昭王死去，他的兒子立為燕惠王。惠王從做太子時就曾對樂毅有所不滿，等他即位後，齊國的田單瞭解到他與樂毅有矛盾，就對燕國施行反間計，造謠說：“齊國城邑沒有攻下的僅只兩個城邑罷了。而所以不及早拿下來的原因，聽說是樂毅與燕國新即位的國君有怨仇，樂毅斷斷續續用兵故意拖延時間姑且留在齊國，準備在齊國稱王。齊國所擔憂的，只怕別的將領來。”當時燕惠王本來就已經懷疑樂毅，又受到齊國反間計的挑撥，就派騎劫代替樂毅任將領，並召回樂毅。樂毅心裡明白燕惠王派人代替自己是不懷好意的，害怕回國後被殺，便向西去投降了趙國。趙國把觀津這個地方封給樂毅，封號叫望諸君。趙國對樂毅十分尊重優寵藉此來震動威懾燕國、齊國。
齊國田單後來與騎劫交戰，果然設定騙局用計謀迷惑燕軍，結果在即墨城下把騎劫的軍隊打得大敗，接著輾轉戰鬥追逐燕軍，向北直追到黃河邊上，收復了齊國的全部城邑，並且把齊襄王從莒邑迎回都城臨淄。
燕惠王很後悔派騎劫代替樂毅，致使燕軍慘敗損兵折將喪失了佔領的齊國土地；可是又怨恨樂毅投降趙國，恐怕趙國任用樂毅乘著燕國兵敗疲睏之機攻打燕國。燕惠王就派人去趙國責備樂毅，同時向他道歉說：“先王把整個燕國委託給將軍，將軍為燕國戰敗齊國，替先王報了深仇大恨，天下人沒有不震動的，我哪裡有一天敢忘記將軍的功勞呢！正遇上先王辭世，我本人初即位，是左右人耽誤了我。我所以派騎劫代替將軍，是因為將軍長年在外，風餐露宿，因此召回將軍暫且休整一下，也好共商朝政大計。不想將軍誤聽傳言，認為跟我有不融洽的地方，就拋棄了燕國而歸附趙國。將軍從為自己打算那是可以的，可是又怎麼對得住先王待將軍的一片深情厚意呢？”樂毅寫了一封回信給惠王，信中說：
臣下沒有才幹，不能恭奉您的命令，來順從您左右那些人的意願，我恐怕回國有不測之事因而有損先王的英明，有害您的道義，所以逃到趙國。現在您派人來指責我的罪過，我怕先王的侍從不能體察先王收留、寵信我的道理，又不清楚我用來奉事先王的誠心，所以冒昧地用信來回答。
我聽說賢能聖明的君主不拿爵祿偏賞給親近的人，功勞多的就獎賞他，能力勝任的就舉用他。所以考察才能然後授給官職的，是能成就功業的君主。衡量品行然後交往的，是能樹立聲譽的賢士。我暗中觀察先王的舉止，看到他有超出一般君主的心志，所以我借為魏國出使之機，到燕國獻身接受考察。先王格外抬舉我，先把我列入賓客之中，又把我選拔出來高居群臣之上，不同父兄宗親大臣商議，就任命我為亞卿。我自己也缺乏自知之明，自認為只要執行命令接受教導，就能僥倖免於犯罪，所以接受任命而不推辭。
先王指示我說：“我跟齊國有積久的怨仇，深深惱恨齊國，不去估量燕國的弱小，也要把向齊國復仇作為我在位的職分。”我說：“那個齊國，至今保留著霸國的基業，而又有多次作戰取勝的經驗。士兵訓練有素，諳熟攻戰方略。大王若要攻打它，必須與天下諸侯聯合共同圖謀它。若要與天下諸侯圖謀它，不如先與趙國結盟。而且淮北，原屬宋國的地區是楚、魏兩都想得到的地方，趙國如果答應結盟就約好四國聯合攻打它，這樣齊國就可以被徹底打敗。”先王認為我的主張對，就準備了符節派我南去趙國。很快我就歸國覆命，隨即發兵攻打齊國。靠著上天的引導，先王的神威，黃河以北地區的趙、魏兩國軍隊隨著先王全部到達濟水岸上。濟水岸上的軍隊接受命令攻擊齊軍，把齊國人打得大敗。我們的輕快精銳部隊，長驅直入直抵齊國國都。齊王隻身逃跑奔向莒邑，僅他一人免於身亡；珠玉財寶戰車盔甲以及珍貴的祭祀器物全部繳獲送回燕國。齊國的祭器擺設在寧臺，大呂鍾陳列在元英殿；被齊國掠去的原燕國寶鼎又從齊國取來放回磿室，薊丘的植物中種植著齊國汶水出產的竹子，自五霸以來功業沒有趕上先王的。先王認為自己的志向得到滿足，所以劃出一塊地方賞賜給我，使我能比同小國的諸侯。
我聽說賢能聖明的君主，功業建立而不廢馳，所以能寫在《春秋》一類的史書上；有預見的賢士，名聲取得而不譭棄，所以能被後人稱頌。像先王那樣報仇雪恥，平定了具有萬輛兵車的強大國家，繳獲了齊國八百多年所積存的珍貴寶物，等到先王辭世之日，還留下政令訓示，指示執政掌權的臣屬，修整法令，慎重地對待庶出子弟，把恩澤推及到百姓身上，這些都可以用來教導後代。
我聽過這種說法，善於開創的不一定善於完成，開端好的不一定結局好。從前伍子胥的主張被吳王闔閭採納，吳王帶兵一直打到楚國郢都；吳王夫差不採納伍子胥的正確建議，卻賜給他馬革囊袋逼他自殺，把他的屍骨裝在袋子裡扔到江裡漂流。吳王夫差不明白先前伍子胥的主張能夠建立功業，所以把伍子胥沉入江裡而不後悔；伍子胥也不能預見君主的氣量、抱負各不相同，因此致使被沉入江裡而死不瞑目。
免遭殺身之禍而建功立業，彰明發揚先王的事蹟，這是我的上策。遭到侮辱以至誹謗，毀壞先王的名聲，這是我所最害怕的事情。面臨難以預測的罪過，把倖免於殺身之禍作為個人漁利的機會，這是恪守道義的人所不敢作出的事情。
我聽說古代的君子，絕交時不說別人的壞話；忠良的臣子離開原來的國家，不洗雪自己的罪過和冤屈。我雖然無能，但多次聆聽君子的教導了。我恐怕先王侍從聽信左右近臣的讒言，不體察被疏遠人的行為。所以獻上這封信把我的心意告訴您。希望君王留意吧。
於是燕惠王又把樂毅的兒子樂間封為昌國君；而樂毅往來於趙國、燕國之間，與燕國重新交好，燕、趙兩國都任用他為客卿。樂毅死於趙國。
樂間住在燕國三十多年，燕王喜採用他的宰相慄腹的計策，打算攻打趙國，便詢問昌國君樂間。樂間說：“趙國，是同四方交戰的國家，它的百姓熟悉軍事，攻打它是不行的。”燕王喜不聽，於是攻打趙國。趙國廉頗還擊燕軍，在鄗（ｈàｏ，耗）地把慄腹的軍隊打得大敗，擒獲了慄腹、樂乘。樂乘，與樂間是同祖。於是樂間逃到趙國，趙國於是攻燕國。燕國割讓了許多土地向趙國求和。趙軍才解圍而去。
燕王悔恨沒聽用樂間的建議，樂間已經在趙國，就給樂間寫了一封信說：“殷紂王時，箕子不被任用，但他敢於冒犯君王，直言諫諍，毫不懈怠，希望紂王聽信；商容因勸諫紂王而被貶謫，他身受侮辱，仍希望紂王改弦更張。等到民心渙散，獄中的囚犯紛紛逃出，國家已不可救藥，然後兩位先生才辭官隱居。因此紂王背上了兇暴的惡名，兩位先生卻不失忠誠、高尚的美譽。這是為什麼呢？他竭盡了為君為國而憂慮的責任。現在我雖然愚鈍，但還不像殷紂那麼兇暴；燕國百姓雖不安定，但也不像殷朝百姓那麼嚴重。有道是，家庭內部有了紛爭，不盡述自己的意見，卻去告訴鄰里。這兩種做法，我認為是不可取的。”
樂間、樂乘怨恨燕王不聽從他們的計策，兩個人終於留在趙國。趙國封樂乘為武襄君。
第二年，樂乘、廉頗為趙國圍困燕國，燕國用厚禮向趙國求和，趙軍才解圍。五年之後，趙孝成王去世。悼襄王派樂乘代替廉頗的官職。廉頗攻打樂乘，樂乘逃奔，廉頗也逃到魏國。此後十六年秦國滅掉趙國。
二十年之後，漢高帝經過原來趙國屬地，問那裡的人說：“樂毅有後代嗎？”回答說：“有個樂叔。”漢高帝把樂卿封賜給他，封號稱華成君。華成君就是樂毅的孫子。樂氏家族還有樂瑕公、樂臣公，他們是在趙國將要被秦國滅掉時逃到齊國高密的。樂臣公長於研究黃帝、老子的學說，在齊國很有名氣，人們稱他為賢師。
太史公說：“當初齊人蒯通和主父偃讀樂毅給燕王的那封信時，都曾不禁放下書信掉下眼淚來。樂臣公鑽研黃帝、老子的學說，他的宗師叫做河上丈人，現在還不清楚河上丈人是那裡人。河上丈人教安期生，安期生教毛翕公，毛翕公教樂瑕公，樂瑕公教樂臣公。樂臣教蓋公。蓋公在齊地高密、膠西一帶執教，是曹相國的老師。
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