二十八年春季，晉文公準備攻打曹國，向衛國借路。衛國不答應。回來，從南河渡過黃河，入侵曹國，攻打衛國。正月初九日，佔取了五鹿。二月，郤縠死。原軫率領中軍，胥臣輔助下軍，把原軫提升，是為了重視才德。晉文公和齊昭公在斂盂結盟。衛成公請求參加盟約，晉國人不答應。衛成公想親附楚國，國內的人們不願意，所以趕走了他們的國君，來討好晉國。衛成公離開國都住在襄牛。
公子買駐守在衛國，楚國人救援衛國，沒有得勝。魯僖公害怕晉國，殺了公子買來討好晉國。騙楚國人說：“他駐守沒到期就想回來，所以殺了他。”
晉文公發兵包圍曹國，攻城，戰死的人很多。曹軍把晉軍的屍體陳列在城上，晉文公很擔心。聽了士兵們的主意，聲稱“在曹國人的墓地宿營”。軍隊轉移。曹國人恐懼，把他們得到的晉軍的屍體裝進棺材運出來，晉軍由於曹軍恐懼而攻城。三月初八日，進入曹國，責備曹國不任用僖負羈，做官坐車的反倒有三百人，並且說當年觀看自己洗澡，現在罪有應得。下令不許進入僖負羈的家裡，同時赦免他的族人，這是為了報答恩惠。魏犫、顛頡發怒說：“不替有功勞或者苦勞的人著想，還報答個什麼恩惠？”放火燒了僖負羈的家。魏犫胸部受傷，晉文公想殺死他，但又愛惜他的才能，派人去慰問，同時觀察病情。如果傷勢很重，就準備殺了他。魏犫捆緊胸膛出見使者，說：“由於國君的威靈，難道我敢圖安逸嗎！”說著就向上跳了很多次，又向前跳了很多次。晉文公於是就饒恕了他，而殺死顛頡通報全軍，立舟之僑作為車右。
宋國派門尹般到晉軍中報告危急情況。晉文公說：“宋國來報告危急情況，不去救他就斷絕了交往，請求楚國解圍，他們又不答應。我們想作戰，齊國和秦國又不同意。怎麼辦？”先軫說：“讓宋國丟開我國而去給齊國、秦國贈送財禮。假借他們兩國去請求楚國。我們逮住曹國國君，把曹國、衛國的田地分給宋國。楚國喜歡曹國、衛國，一定不答應齊國和秦國的請求。齊國和秦國對宋國的財禮喜歡，而對楚國的固執很生氣，能夠不打仗嗎？”晉文公很高興，拘捕了曹共公，把曹國和衛國的田地分給了宋國人。楚成王進入申城並住下來，讓申叔離開穀地，讓子玉離開宋國，說：“不要去追逐晉國軍隊！晉文公在外邊，十九年了，而果然得到了晉國。險阻艱難，都嘗過了；民情真假，也都知道了。上天給予他年壽，同時除去了他的禍害，上天所設定的，難道可以廢除嗎？《軍志》說：‘適可而止。’又說：‘知難而退。’又說：‘有德的人不能抵擋。’這三條記載，適用於晉國。”
子玉派遣伯棼向成王請戰，說：“不敢說一定有功勞，願意藉此堵塞奸邪小人的口。”楚成王發怒，少給他軍隊，只有西廣、東宮和若敖的一百八十輛戰車跟去。
子玉派宛春到晉軍中報告說：“請恢復衛侯的君位，同時把土地退還曹國，我也解除對宋國的包圍。”子犯說：“子玉無禮啊！給君王的，只是解除對宋國的包圍一項，而要求君王給出的，卻是復衛封曹兩項。這次打仗的機會不可失掉了。”先軫說：“君王應該答應他的請求。安定別人叫做禮，楚國人一句話安定三國，我們一句話而使它們滅亡。我們就無禮，拿什麼來作戰呢？不答應楚國的請求，這是拋棄宋國；救援了又拋棄他，將對諸侯說什麼？楚國有三項恩惠，我們有三項怨仇，怨仇已經太多了，準備拿什麼作戰？不如私下裡答應恢復曹國和衛國來離間他們，逮了宛春來激怒楚國，等打起仗再說。”晉文公很高興。於是把宛春囚禁在衛國，同時私下裡允諾恢復曹、衛。曹、衛就與楚國斷絕邦交。
子玉發怒，追逐晉軍。晉軍撤退。軍吏說：“以國君而躲避臣下，這是恥辱；而且楚軍已經疲勞不堪，為什麼退走？”子犯說：“出兵作戰，有理就氣壯，無理就氣衰，哪裡在於在外邊時間的長短呢？如果沒有楚國的恩惠，我們到不了這裡。退三舍躲避他們，就是作為報答。背棄恩惠而說話不算數，要用這個來蔽護他們的敵人，我們缺理而楚國有理，加上他們計程車氣一向飽滿，不能認為是衰疲。我們退走而楚軍回去，我們還要求什麼？如果他們不回去，國君退走，而臣下進犯，他們就缺理了。”晉軍退走三舍。楚國騎士要停下來，子玉不同意。
夏季，四月初一日，晉文公、宋成公、齊國的國歸父、崔夭、秦國的小子憖駐在城催。楚軍背靠著險要的地方紮營，晉文公擔心這件事。聽到士兵唸誦說：“休耕田裡的綠草繁茂，丟開舊草而對新的加以犁鋤。”晉文公很疑惑。子犯說：“出戰吧！戰而得勝，一定得到諸侯；如果不勝，我國外有大河，內有高山，一定沒有什麼害處。”晉文公說：“對楚國的恩惠怎麼辦？”欒枝說：“漢水以北的姬姓諸國，楚國都把它們吞併完了。想著小恩惠，而忘記大恥大辱，不如出戰。”晉文公夢中和楚王搏鬥，楚王伏在自己身上咀嚼自己的腦漿，因而害怕。子犯說：“吉利。我得到上天，楚國伏罪，而且我們已經安撫他們了。”
子玉派遣鬬勃向晉國挑戰，說：“請和君王的鬥士作一次角力遊戲，君王靠在車橫板上觀看，得臣可以陪同君王一起觀看了。”晉文公派遣欒枝回答說：“我們國君知道您的意思了。楚君的恩惠，沒有敢忘記，所以待在這裡。我們以為大夫已經退兵了，臣下難道敢抵擋國君嗎？既然大夫不肯退兵，那就煩大夫對貴部將士們說：‘準備好你們的戰車，忠於你們的國事，明天早晨將再見面。’”晉國戰車七百輛，裝備齊全。晉文公登上有莘的廢城觀看軍容，說：“年少的和年長的，排列有序，合於禮，可以使用了。”就命令砍伐山上的樹木，以增加武器。
初二日，晉軍在莘北擺開陣勢，胥臣讓下軍分別抵擋陳、蔡軍隊。子玉用若敖的一百八十乘率領中軍，說：“今天一定滅掉晉國了。”子西率領左軍，子上率領右軍。胥臣把馬蒙上老虎皮，先攻陳、蔡兩軍。陳、蔡兩軍奔逃，楚軍的右翼部隊潰散。狐毛派出前軍兩隊擊退楚軍的潰兵。欒枝讓車子拖著木柴假裝逃走，楚軍追擊，原軫、郤溱率領中軍的公族攔腰襲擊。狐毛、狐偃率領上軍夾攻子西，楚國的左翼部隊潰散。楚軍大敗。子玉及時下令收兵，得以不敗。
晉軍休整三天，吃楚軍留下的糧食，到初六日起程回國。二十七日，到達衡雍，為天子在踐土建造了一座王宮。
這一戰役之前的三個月，鄭文公派軍隊到楚國助戰，因為楚軍已經失敗而害怕了，派遣子人九和晉國講和。晉國的欒枝進入鄭國和鄭文公訂立盟約。
五月初九日，晉文公和鄭文公在衡雍結盟。初十日，把楚國的戰俘獻給周襄王：駟馬披甲的戰車一百輛，步兵一千人。鄭文公作為相禮，用的是周平王時的禮儀。十二日，周襄王設享禮用甜酒招待晉文公，又允許他向自己回敬酒。周襄王命令尹氏和王子虎、內史叔興父用策書任命晉文公為諸侯的領袖，賜給他大輅車、戎輅車以及相應的服裝儀仗，紅色的弓一把、紅色的箭一百枝，黑色的弓十把和箭一千枝，黑黍加香草釀造的酒一卣，勇士三百人，說：“天子對叔父說：‘恭敬地服從天子的命令，以安撫四方諸侯，懲治王朝的邪惡。’”晉文公辭謝三次，然後接受命令，說：“重耳謹再拜叩頭，接受和宣揚天子的重大賞賜和命令。”接受了策書就離開成周。從進入成周到離開，三次朝見周王。
衛成公聽說楚軍失敗，害怕，逃亡到楚國，又到了陳國，派遣元咺奉事叔武去接受盟約。二十六日，王子虎和諸侯在天子的庭院裡盟誓，約定說：“全部輔助王室，不要互相傷害！誰要違背盟約，就要受到神的誅殺，使他軍隊顛覆，不能享有國家，直到你的玄孫，不論老小。”君子認為這次結盟是守信用的，認為晉國在這次戰役中能夠用道德來進攻。
當初，楚國的子玉自己製作了鑲玉的馬冠馬鞅，還沒有使用。作戰之前，夢見黃河河神對他說：“送給我，我賜給你孟諸的水草地。”子玉沒有送去。他兒子大心和子西派榮黃勸諫，子玉不聽。榮黃說：“死而有利於國家，尚且還要去做，何況是美玉呢？和國家比起來這不過是糞土罷了。如果可以使軍隊成功，有什麼可惜的？”子玉仍然不肯。榮黃出來告訴兩個人說：“不是神明讓令尹失敗，令尹不以百姓的事情為重，實在是自取失敗啊。”子玉失敗之後，楚成王派使臣對子玉說：“申、息的子弟大多傷亡了，大夫如果回來，怎麼向申、息兩地的父老交代呢？”子西、大心對使臣說：“子玉本來要自殺的，我們兩個阻攔他說：‘不要自殺，國君還準備殺你呢。’”到達連穀，子玉就自殺了。
晉文公聽說子玉自殺的訊息以後，喜形於色，說：“沒有人再來為害於我了。蒍呂臣做令尹，不過是維護自己罷了，並不是為了百姓。”
有人在衛成公面前毀謗元咺說：“他已立了叔武做國君了。”元咺的兒子角跟隨衛成公，衛成公派人殺了他。元咺並沒有因此而廢棄衛成公的命令，還是奉事叔武回國攝政。六月，晉國人聽任衛侯回國。甯武子和衛國官吏、大族等在宛濮結盟，說：“上天降禍衛國，君臣不和諧，所以才遭到這樣的憂患。現在天意保佑我國，讓大家放棄成見而互相聽從。沒有留下的人，誰來守衛國家？沒有跟隨君王的人，誰去保衛那些牧牛養馬的人？由於不和協，因此乞求在大神面前明白宣誓，以求天意保佑。從今天訂立盟約之後，在外的人不要仗恃自己的功勞，留下的人不要害怕有罪。誰要違背盟約，禍害就降臨到他頭上。神明和先君在上，加以懲罰誅殺。”國內的人們知道了這盟約，才沒有二心。
衛成公比約定的日期先進入衛國，甯武子在衛成公之前，長牂把守城門，以為他是國君的使者，和他同乘一輛車進入。公子歂犬、華仲作為前驅，叔武正要洗髮，聽說國君來到，很高興，用手抓著頭髮跑出來，前驅卻把他射死了。衛成公知道他沒有罪，把頭枕在屍體的大腿上而哭他。歂犬逃跑，衛成公派人把他殺死了。元咺逃亡到晉國。
在城濮的戰役中，晉軍的中軍在沼澤地遇到大風，丟掉了前軍左邊的大旗。祁瞞犯了軍令，司馬把他殺了，並通報諸侯，派茅茷代替他。軍隊回來，六月十六日，渡過黃河，舟之僑擅自先行回國，士會代理車右。秋季，七月某一天，勝利歸來，高唱凱歌進入晉國，在太廟報告俘獲和殺死敵人的數字，飲酒犒賞，召集諸侯會盟和攻打有二心的國家。殺舟之僑並通報全國，百姓因此而大為順服。君子認為：“晉文公能夠嚴明刑罰，殺了顛頡、祁瞞、舟之僑三個罪人而百姓順服。《詩》說：‘施惠於中原國家，安定四方的諸侯’，說的就是沒有失去公正的賞賜和刑罰。”
冬季，僖公和晉文公、齊昭公、宋成公、蔡莊公、鄭文公、陳子、莒子、邾子、秦同人在溫地會見，商量出兵攻打不順服的國家。
衛成公和元咺爭訟，甯武子作為衛成公的訴訟人，針莊子作為衛成公的代理人，士榮作為衛成公的答辯人。衛成公沒有勝訴。作為諸侯領袖的晉國殺了士榮，砍了針莊子的腳，認為甯武子忠誠而赦免了他。逮捕衛成公，把他送到京師，關在牢房裡。甯武子負責給衛成公送衣食。元咺回到衛國，立公子瑕為國君。
這次溫地的會盟，晉文公召請周襄王前來，並且帶領諸侯朝見他，又讓周襄王打獵。孔子說：“以臣下而召請君主，是不能作為榜樣的。”所以《春秋》記載說“天王狩於河陽”，天下本都是周王朝的地方，而這裡卻不是周襄王的地方了，而且是為了表明晉國的功德而避諱的說法。
十月初七日，僖公到周襄王的住處朝覲。
十一月十二日，諸侯包圍許國。
晉文公有重病，曹共公的侍從侯獳賄賂晉文公的筮史，讓他把得病的原因說成是由於滅了曹國。他就對晉文公說：“齊桓公主持會盟而封異姓的國家，現在君王主持會盟而滅同姓的國家。曹國的叔振鐸，是文王的兒子；先君唐叔，是武王的兒子。而且會合諸侯而滅掉兄弟之國，這是不符合禮儀的；曹國和衛國一樣得到君王的諾言，但是不能一同復國，這是不講信用的；罪過相同而懲罰不同，這是不符合刑律的。禮儀用來推動道義，信用用來保護禮儀，刑律用來糾正邪惡。丟開了這三項，君王準備怎麼辦？”晉文公很高興，恢復了曹共公的君位，曹共公就在許國和諸侯會盟。
晉文公建立三個步兵師來抵抗狄人，荀林父將領中行，屠擊將領右行，先蔑將領左行。
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