《周官》中規定，帝王的儀衛分別由天官、春官、夏官之屬職掌，而帝王出行清道警衛之事便專門屬於秋官。
漢代朝會，衛官陳列車騎，張布旗幟。
唐朝沿襲隋朝制度，設定衛尉卿，掌管儀仗帳幕等事務。
宋朝衛尉統領左、右金吾衛司，左、右金吾仗司，六軍儀仗司，主管清道、徼巡、排列、奉引儀仗。
元朝設定拱衛司，統領專司宿衛的近衛軍控鶴戶，以供其職事。
歷代制度雖然有沿革異同，總之在於謹慎帝王出入的防衛，嚴格尊卑的名分。
慎重便顯得尊貴莊嚴，尊貴莊嚴便顯得整肅，因此，文叫做儀，武叫做衛。
天子出行，車駕儀仗按次第排列，叫做鹵簿。
而唐朝制度，四品以上官員都供給鹵簿，於是君臣儀衛都可以通稱鹵簿。
明朝初年下詔給禮官，鹵簿更加註重文的儀仗，務求節省，以表示崇尚質樸而捨棄奢侈的意向。
凡是元旦、冬至夏至、皇帝生日、朝會以及冊封拜官、接見蕃臣，儀鸞司陳列擺設儀仗。
而中宮、束宮、親王都有儀仗的禮制。
後來或隨時期的不同而增加儀仗飾品，總之以洪武年間創立的制度為準則。
現在摘取《集禮》所記載的主要內容，以備考核。
其郡王以及皇妃、束官太子妃以下儀仗，記載於《會典》的，一併著錄在這一篇中。
皇帝的儀仗。
昊元年十二月辛酉日，中書左相國李善長率領禮官把即位禮儀進獻朝廷。
這一天清晨，拱衛司陳設儀仗，在午門外的束、西兩邊排列甲士，在奉天門外的東、西兩邊排列旗仗。
龍旗十二面，分列左右，用甲士十二人。
北斗旗一面、纛旗一面放在前，豹尾旗一面放在後，都用甲士三人。
虎豹旗各二面，馴象旗六面，分列左右。
布旗六十四面：門旗、日旗、月旗，青龍旗、白虎旗、風旗、雲旗、雷旗、雨旗、江旗、河旗、淮旗、濟旗，天馬、天祿、白澤、朱雀、玄武等旗，木、火、土、金、水五星旗，五嶽旗，熊旗，鸞旗以及二十八宿旗，各六行；每面旗幟用甲士五人，一人執旗，四人執弓弩。
在奉天門外設定皇上乘坐的五種車：玉轄居中，左邊是金轄，其次革轄，右邊是象轄，其次木轄，都並排陳列。
紅色地面左右兩邊佈置黃麾仗、黃蓋、華蓋、曲蓋、紫方傘、紅方傘、雉扇、朱團扇、羽葆幢、豹尾、龍頭竿、信施、傳教施、告止施、絳引施、戟氅、戈氅、儀鍟氅等，各三行。
宮殿紅色臺階左右陳設幢節、響節、金節、燭籠、青龍白虎幢、班劍、吾杖、立瓜、臥瓜、儀）J、鑑杖、戟、骨朵、朱雀玄武幢等，各三行。
殿門左右設定圓蓋一個、金交椅、金腳踏、水盆、水罐、團黃扇、紅扁。
都是校尉託舉著。
洪武元年十月，確定元旦朝賀禮儀。
金吾衛在奉天門外面分別設定旗幟。
宿衛在午門外，分別設立兵仗。
衛尉寺在奉天殿門以及官殿紅色臺階、紅色地面設定黃麾仗。
內使監託舉儀仗站在殿上。
凡是遇上冬至、皇帝生日、冊封拜官、親王以及番使來朝見，儀節都相同。
宣佈詔令，釋出赦令、朔望日內監到孔廟焚香叩拜，便只設定奉天殿門以及宮殿紅色臺階上的儀仗、以及殿上執舉的儀仗。
儀衛陳列布置的順序是，午門外，刀、盾、殳、叉各自安置在東西兩邊，甲士穿赤色服飾。
奉天門外中道，金吾、宿衛二衛設定龍旗十二面，分佈在左、右兩邊，用穿青色服飾的甲士十二人。
北斗旗一面、纛旗一面放在前邊，豹尾旗一面放在後邊，都用穿黑色服飾的甲士三人。
虎豹旗各二面，馴象旗六面，分列左右。
左右布旗六十四面。
左前方第一行，門旗二面，每旗用穿紅色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弓箭。
第二行，月旗一面，用穿白色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩；青龍旗一面，用穿青色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩。
第三行，風、雲、雷、雨旗各一面，每面旗用穿黑色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弓箭；天馬、白澤、朱雀旗各一面，每面旗用穿紅色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弓箭。
第四行，木、火、土、金、水五星旗各一面，隨各方所屬之色，每面旗用甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩，其甲士，木星旗下穿青色甲，火星旗下穿紅色甲，土星旗下穿黃色甲，金星旗下穿白色甲，水星旗下穿黑色甲；熊旗、鸞旗各一面，每面旗用穿紅色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩。
第五行，角亢、氐、房、心、尾、箕旗各一面，每面旗用穿青色服飾的甲士五入，其中一人手持旗，旗下四人手持弓箭。
第六行，鬥、牛、女、虛、危、室、壁旗各一面，每面旗用穿青色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩。
右前方第一行，門旗二面，每面旗用穿紅色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弓箭。
第二行，日旗一面，用穿紅色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩；白虎旗一面，用身穿白色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩。
第三行，江、河、淮、濟旗各一面，隨同各方代表的顏色，每面用甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弓箭，其甲士所穿之服飾，江旗下者焉紅色，河旗下者為白色，淮旗下者為青色，濟旗下者焉黑色；天祿、白澤、玄武旗各一面，每面旗用甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弓箭，天祿、白澤下是穿紅服的甲士，玄武下是穿黑服的甲士。
第四行，束、南、中、西、北五嶽旗各一面，隨同各方代表的顏色，每面旗用甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩，其甲士所穿之服飾，束嶽旗下者為青色，南嶽旗下者為紅色，中嶽旗下者為黃色，西嶽旗下者焉白色，北嶽旗下者為黑色；熊旗、麟旗各一面，每旗用穿紅色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩。
第五行，奎、婁、胃、昴、畢、觜、參旗各一面，每旗用穿青色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弓箭。
第六行，井、鬼、柳、星、張、翼、幹旗各一面，每面旗用穿青色服飾的甲士五人，其中一人手持旗，旗下四人手持弩。
奉天門外，拱衛司設定皇上乘坐的五種車。
玉轄處於中間；左邊金轄，其次革轄；右邊象轄，其次木轄。
都並排陳列。
典牧所設定的駕車的馬在文武樓的南邊，各三匹，東西相向。
紅色地面左右佈列黃麾仗一共九十人，分成左右，各三行。
左前第一行，十五人：黃蓋一柄，紅大傘二柄，華蓋一柄，曲柄傘一柄，紫方傘一柄，紅方傘一柄，雉扇四柄，朱團扇四柄。
第二行，十五人：羽葆幢二面，豹尾二面，龍頭竿二柄，信旖二面，傳教旖二面，告止旖二面，絳引旖二面，黃麾一面。
第三行，十五人：戟蹩五面，戈氅五面，儀鍟氅五面。
右前方第一行，十五人：黃蓋一柄，紅大傘二柄，華蓋一柄，曲柄傘一柄，紫方傘一柄，紅方傘一柄，雉扇四柄，朱團扇四柄。
第二行，十五人：羽葆幢二面，豹尾旖二面，龍頭竿二柄，信旖二面，傳教旖二面，告止旖二面，絳引旖二面，黃麾一面。
第三行，十五人：戟氅五面，戈氅五面，儀鍾氅五面。
都是校尉持舉。
宮殿紅色臺階左右，拱衛司陳列幢節等儀仗九十，分列左右，成為四行。
左前方第一行，響節十二柄，金節三柄，燭籠三個。
第二行，青龍幢一面，班劍三柄，吾杖三柄，立瓜三柄，臥瓜三柄，儀刀三柄，鑑杖三柄，戟三柄，骨朵三柄，朱雀幢一面。
右前方第一行，響節十二柄，金節三柄，燭籠三個。
第二行，白虎幢一面，班劍三柄，吾杖三柄，立瓜三柄，臥瓜三柄，儀刀三柄，鑑杖三柄，戟三柄，骨朵三柄，玄武幢一面。
都是校尉持舉。
奉天殿門左右，拱衛司陳設：左行，圓蓋一柄，金腳踏一個，金水盆一個，團黃扇三柄，紅扇三柄；右行，圓蓋一柄，金交椅一張，金水罐一個，團黃扇三柄，紅扇三柄。
都是校尉持舉。
殿上左右內使監陳設：左面，拂子二個，金唾壺一個，金香盒一個；右面，拂子二個，金唾盂一個，金香爐一個。
都是內使持舉。
和聲郎陳列樂器在紅色地面文武官員拜位的南面，其樂器敷詳見《樂志》內的記載。
洪武三年，命令製造郊丘祭祀跪拜所用的墊褥，郊丘表面用席，裡面用蒲製成墊褥，宗廟、社稷、先農、山川之祭，表面用紅色文綺，裡面用紅木棉布製成墊褥。
洪武十二年，命令禮部增設紅色地面儀仗，黃傘、華蓋、曲柄傘、紫方傘、紅方傘各二柄，雉扇，、紅團扇各四柄，羽葆幢、龍頭竿、絳引、傳教、告止、信旖各六面，戟氅、戈氅、儀鏤氅各十面。
永樂元年，禮部上言，儀仗中應該有九龍車一乘，請術增設。
皇帝說：“禮貴在得其適中，超過適中標準便是奢侈，不及適中標準便是過儉，前朝考究已很精到。
應當遵照沿用舊的規制，哪裡能夠隨便增加，以開啟後代的奢侈呢？九龍車既然前朝沒有，還是照舊規適當。”宣德元年重新造鹵簿儀仗，有具服幄殿一座，金交椅一張，金腳踏一個，金盆一個，金罐一個，金馬杌一個，鞍籠一個，金香爐一個，金香盒一個，金唾盂一個，金唾壺一個，御杖二柄，擺錫明甲一百副，頭盔一百副，弓一百張，箭三千枝，JJ一百把。
那些執事校尉，每人戴鵝帽，穿絳色錦衣，銅帶靴履鞋一副。
平常朝拜，各種顏色的羅掌扇四十柄，各種顏色的羅絹傘十柄，萬壽傘一柄，黃色雙龍扇二柄。
舉行宴席，銷金羅傘四柄，銷金雨傘四柄，金龍響節二十四柄。
皇后的儀仗，洪武元年制定。
紅色臺階儀仗三十六人：黃麾二面，戟五色繡施六面，戈五色繡旋六面，鍟五色錦旖六面，小雉扇四柄，紅色雜花團扇四柄，錦曲柄傘二柄，紫方傘二柄，紅大傘四柄。
丹墀儀仗五十八人：班劍四把，金吾杖四柄，立瓜四柄，臥瓜四柄，儀刀四把，鑑杖四柄，骨朵四柄，斧四柄，響節十二柄，錦花蓋二柄，金交椅一張，金腳踏一個，金水盆一個，金水罐一個，方扇八柄。
宮中常用儀衛二十人：內使八人，色繡施二面，金斧二柄，金骨朵二柄，金交椅一張，金腳踏一個；宮女十二人，金水盆一個，金水罐一個，金香爐一個，金香盒一個，金唾壺一個，金唾盂一個，拂子二柄，方扇四柄。
永樂元年增制紅杖一對。
太皇太后、皇太后儀仗與皇后相同。
皇太子儀仗，洪武元年制定。
門外道路之中設定龍旗六面，那些手持龍旗的人都穿戎裝。
黃旗一面處在中央，左前方青旗一面，右前方赤旗一面，左後方黑旗一面，右後方白旗一面，每面旗下持弓弩軍士六名，服飾各自隨同旗幟的顏色。
殿下設定三十六人：絳引旖二面，戟氅六面，戈氅六面，儀鏤氅六面，羽葆幢六面，青方傘二柄，青小方扇四柄，青雜花團扇四柄，都是校尉持舉。
殿前設定四十八人：班劍四把，吾杖四柄，立瓜四柄，臥瓜四柄，儀刀四把，鑑杖四柄，骨朵四柄，斧四柄，響節十二柄，金節四柄，都是校尉持舉。
殿門設定十二人：金交椅一張，金腳踏一個，金水罐一個，金水盆一個，青羅團扇六柄，紅圓蓋二柄，都是校尉持舉。
殿上設定六人：金香爐一個，香盒一個，唾盂一個，唾壺一個，拂子二柄，都是內使持舉。
永樂二年，禮部奏言，柬宮的儀仗，主管部門失於記載，比親王的少，應該增制金香爐、金香盒各一個，殳二杆，叉二杆，傳教、告止、信旖各二面，節二柄，幢二面，夾稍二柄，稍、刀、盾各二十柄，戟八柄，紅紙油燈籠六個，紅羅銷金邊圓傘、紅羅繡圓傘各一柄，紅羅曲柄鏽傘、紅羅素圓傘、紅羅素方傘、青羅素方傘各二柄，紅羅繡孔雀方扇、紅羅繡四季花團扇各四柄，拂子二柄，唾盂、唾壺各一個，鞍籠一個，備用誕馬八匹，紅令旗二面，清道旗四面，憶弩一張，白澤旗二面，弓箭二十副。
皇帝聽從。
親王儀仗，洪武六年制定。
宮門外設定方色旗二面，青色白澤旗二面，持舉的人服飾隨旗色而定，都穿戎服。
殿下，絳引旖二面，戟氅二面，戈氅二面，儀鍟氅二面，都是校尉持舉。
殿前，班劍二柄，吾杖二柄，立瓜二柄，臥瓜二柄，儀JJ=柄，鑑杖二柄，骨朵二柄，斧二柄，響節八柄，都是校尉持舉。
殿門前，交椅一張，腳踏一個，水罐一個，水盆一個，團扇四柄，蓋二柄，都是校尉持舉。
殿上，拂子二柄，香爐一個，香盒一個，唾壺一個，唾盂一個。
洪武十六年下詔，親王儀仗內交椅、盆、罐用銀製的，一律改用金制。
建文四年，禮部上言，親王儀仗應增加紅油絹銷金雨傘一柄，紅紗燈籠、紅油紙燈籠各四個，魷燈二個，大小銅角四個。
皇帝聽從。
永樂三年，命令工部，親王俄仗內紅銷金傘，仍用寶珠龍紋。
凡世子儀仗相同。
郡王儀仗。
令旗二面，清道旗二面，憶弩一張，）J盾十六把，弓箭十八副，絳引、傳教、告止、信旖各二面，吾杖、儀）9、立瓜、臥瓜、骨朵、斧各二柄，戟十六柄，稍十六柄，麾一面，幢一面，節一柄，響節六柄，紅銷金圓傘一柄，紅圓傘一柄，紅曲柄傘二柄，紅方傘二柄，青圓扇四柄，紅圓扇四柄，備用誕馬四匹，鞍籠一副，馬杌一個，拂子二柄，交椅一張，腳踏一個，水盆一個，水罐一個，香爐一個，紅紗燈籠二個，魷燈二個，賬房一座。
皇妃儀仗。
紅杖二柄，清道旗二面，絳引施二面，戈氅、戟氅、儀鍟氅、吾杖、儀刀、班劍、立瓜、臥瓜、鑑杖、骨朵、金鍍各二件，響節四柄，青方傘四柄，紅繡圓傘一柄，繡方扇四柄，紅花圓扇四柄，青鏽圓扇四柄，交椅一張，腳踏一個，拂子二個，水盆一個，水罐一個，香爐一個，香盒一個，唾盂一個，唾壺一個，紅紗燈籠四個。
柬宮妃儀仗。
紅杖二柄，清道旗二面，絳引旖二面，儀鋰氅、戈氅、戟氅、吾杖、儀刀、班劍、立瓜、臥瓜、鑑杖、骨朵、金錢各二件，響節四柄，青方傘二柄，紅素圓傘二柄，紅繡圓傘一柄，紅繡方扇四柄，紅繡花圓扇四柄，青鏽圓扇四柄，交椅一張，腳踏一個，拂子二柄，水盆一個，水罐一個，香爐一個，香盒一個，紅紗燈籠四個。
永樂二年，禮部奏言，柬宮妃的儀仗如同親王妃，只有香爐、香盒如同中宮，但也不用金制，其水盆、水罐都用銀製，皇帝聽從。
親王妃的儀仗。
紅杖二柄，清道旗二面，絳引施二面，戟氅、吾杖、儀刀、班劍、立瓜、臥瓜、骨朵、鑑杖各二件，響節四柄，青方傘二柄，紅彩畫雲鳳傘一柄，青孔雀圓扇四柄，紅花扇四柄，交椅一張，腳踏一個，水盆一個，水罐一個，紅紗燈籠四個，拂子二柄。
公主、世子妃的儀仗都相同。
郡王妃儀仗。
紅杖二柄，清道旗二面，絳引施二面，戟氅、吾杖、班劍、立瓜、骨朵各二件，響節二柄，青方傘二柄，紅圓傘一柄，青圓扇二柄，紅圓扇二柄，交椅一張，腳踏一個，拂子二柄，紅紗燈籠二個，水盆一個，水罐一個。
郡主儀仗。
紅杖二柄，清道旗二面，班劍、吾杖、立瓜、骨朵各二件，響節二柄，青方傘一柄，紅圓傘一柄，青圓扇二柄，紅圓扇二柄，交椅一張，腳踏一個，水盆一個，水罐一個，紅紗燈籠二個，拂子二柄。
舊有規程，郡王儀仗有交椅、馬杌，都是木質，外用銀裹；水盆、水罐以及香爐、香盒，，都是銀質，外部鍍金；按量摺合銀三百二十兩。
郡王妃的儀仗，有交椅等大的器物，按量摺合銀一百六十兩。
其餘都自備以供使用。
嘉靖四十四年，除了親王以及親王妃初封的儀仗照規定頒賜供給之外，其初封郡王以及郡王妃摺合銀雨等項，全部停止供給。
萬曆十年規定，郡王初封屬於皇帝之孫者，儀仗照規定全部供給，屬於王孫者，不供給。
原因是宗室分封漸多，形勢難以普遍供給。
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